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多轮转向全路面起重机操纵稳定性控制算法研究

周富家  
【摘要】: 近年来,由于我国工业的迅速发展,公路载货车及其它特种车辆的车身及吨位越来越大,车辆轴数也相应增加,这样就造成车辆转向及在复杂弯道上的通过都较小型车要困难得多,因此研究多轴车辆特别是大型多轴车辆的多轮转向特性就具有非常现实的意义。 对多轮转向车辆控制方面的研究,我国起步相对较晚,而且很多的研究还只是停留在理论方面。不过对四轮转向的研究已很有所进展,其中,四轮转向控制算法的研究可以为研究多轮转向车辆提供一些借鉴。 本文从建立多轮转向车辆的数学模型出发,推导出其运动微分方程,计算出纯滚动状态条件下前后轮转向角的关系,对零侧偏角比例控制策略条件下的车辆动态和稳态响应进行了分析;对车辆转向半径进行了优化,增加了车辆的灵活性;把模糊控制算法应用到了多轮转向车辆的控制系统中,设计了二次型最优控制器,提高了车辆转向控制精度。 本文为多轮转向车辆控制方法的研究提供了一些积极的见解。


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