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《吉林大学》 2007年
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可重构模块机器人动力学控制与故障诊断方法研究

李英  
【摘要】: 针对可重构模块机器人逆运动学求解问题,提出了基于模拟退火遗传算法的逆运动学求解方法,使得解达到了最优化;针对动力学不确定性控制问题分别设计了RBF神经网络补偿控制、模糊BP神经网络控制和模糊RBF神经网络补偿控制方案,其中在RBF神经网络控制和模糊RBF神经网络控制基础上,通过引入速度观测器对可重构模块机器人不确定性补偿控制做了进一步研究,基于Lyapunov理论给出了大部分控制器的设计方法以及稳定性证明;针对可重构模块机器人关节执行器故障问题,给出了一种非线性故障观测器的改进算法,并提出了基于模糊RBF神经网络的故障观测器;针对以上的算法分别进行了仿真研究,验证了算法的有效性。
【学位授予单位】:吉林大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张志强;PowerCube可重构模块化机器人研究[D];西华大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张艳丽,郭建烨;可重构模块化机器人的构形设计[J];沈阳航空工业学院学报;2002年03期
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3 刘明尧,谈大龙,李斌;可重构模块化机器人现状和发展[J];机器人;2001年03期
4 徐威,于新瑞,汪国宝,关柏青,王石刚;自重构机器人的自组织变形[J];机器人;2002年06期
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10 于海波,于靖军,毕树生,宗光华;基于图论的可重构机器人构型综合[J];机械工程学报;2005年08期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈树越,刘广璞,余红英,黄晋英;金属与非金属部件粘接质量声诊断的神经网络方法[J];兵工学报;2001年01期
2 王红旗;王泰华;;基于旋量理论的移动机械手动力学建模[J];兵工学报;2010年06期
3 黄昔光;廖启征;;空间6R串联机器人机构位置逆解新算法[J];北京航空航天大学学报;2010年03期
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10 戴学丰;孙立宁;蔡鹤皋;;自组织模糊控制及在机器人中的应用[J];电机与控制学报;2005年05期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 田冬英;王明辉;李斌;;水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
2 李春雨;盛昭瀚;;对学习样本无误分类的改进BP算法[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
3 陶建国;胡明;邓宗全;高海波;;自重构星球探测车的研究现状与发展态势[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会论文集[C];2007年
4 黄海林;李兵;刘荣强;邓宗全;;空间运动度可重构机器人概念原理与应用[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
5 丁建宁;胡友耀;杨继昌;范真;张占立;张昊;戴振东;;蛇类表皮摩擦学性能的AFM研究[A];2006全国摩擦学学术会议论文集(三)[C];2006年
6 熊诗波;杨洁明;熊晓燕;;采掘机械运行动力学和监测、诊断与控制[A];世纪之交的煤炭科学技术学术年会论文集[C];1997年
7 杨世锡;吴昭同;严拱标;;机械故障智能诊断中知识表示技术研究[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
8 王君;魏洪兴;孙凯;;一种模块化机器人可重构控制器研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
2 王永升;基于公理设计的精益制造系统的仿真设计研究[D];天津大学;2010年
3 孙洪;攀爬蛇形机器人的研究[D];上海交通大学;2007年
4 刘罡;多节履带式搜索机器人及其运动策略研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 田大可;模块化空间可展开天线支撑桁架设计与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
6 刘璇;面向特种机器人的模块化设计方法研究[D];河北工业大学;2010年
7 王刚;仿蟹机器人步态规划及复杂地貌行走方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 王会方;串联机器人多目标轨迹优化与运动控制研究[D];浙江大学;2011年
9 王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
10 贠今天;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制理论与实验研究[D];天津大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陆鹏;基于局部信息的可重构模块机器人容错控制方法[D];吉林大学;2011年
2 朱路;可重构模块机器人分散自适应反演控制方法研究[D];吉林大学;2011年
3 王永亮;移动连杆机构的类型及其模块化设计的研究[D];北京交通大学;2011年
4 刘晓峰;55t汽车起重机柔性臂架动特性及主动控制研究[D];大连理工大学;2011年
5 何永强;三分支机器人模块化关节的设计[D];北京邮电大学;2011年
6 周斌;LG-6R六自由度机器人运动仿真与控制系统设计[D];山东理工大学;2011年
7 陈剑斌;基于ARM与FPGA的移动机器人控制系统设计[D];华南理工大学;2011年
8 张占;正交关节蛇形机器人典型运动方式的控制函数实现及其优化[D];华南理工大学;2011年
9 彭圣明;机器人控制系统建模及运动规划研究[D];华南理工大学;2011年
10 冯静;蛇形机器人运动分析与建模及其在桥梁缆索检测中的应用[D];华南理工大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 费燕琼,况迎辉,赵锡芳,徐卫良;可装配的模块机器人动力学的自动生成[J];东南大学学报(自然科学版);2000年02期
2 徐超;可重构机器人研究的现状和展望[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
3 田华英;吴秋轩;曹广益;;模块化自重构机器人的运动分析与仿真[J];机电一体化;2006年02期
4 刘金国;王越超;李斌;马书根;谈大龙;;一种可重构模块机器人中心构形的选择方法[J];中国科学(E辑:信息科学);2007年10期
5 刘思宁,陈永,章文俊;模块机器人及计算机辅助设计[J];机器人;1999年01期
6 杜启联,余跃庆,张绪平;PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发[J];机械设计与研究;2004年06期
7 张凯亮;赵京;张雷;么学宾;;基于PowerCube的4R冗余度机器人实验平台设计[J];机械设计与研究;2006年02期
8 李佳,徐燕申,魏强;柔性加工单元模块化设计建模技术[J];机械设计与制造;1998年06期
9 阴向阳,童秉枢,李和良,韩永生;大批量定制设计研究现状[J];机械科学与技术;2001年01期
10 高广达,徐燕申,林汉元,柴宝莲,王威;产品模块化设计中的模块选择算法[J];机械设计;2000年08期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 王勇;可重构模块化机器人的构形及运动学设计[D];西华大学;2006年
2 李维俊;基于并联机器人技术的3-DOF平稳操作台研究与制作[D];西华大学;2007年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 宋雪萍;张连东;;基于测地线PowerCube模块化机器人轨迹规划的仿真研究[J];机械制造;2011年12期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 招绍坤;轻型机械臂模块化设计与运动控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 赵正华;双足机器人力传感器仿真及平衡检测研究[D];大连交通大学;2011年
3 陈志洋;基于ADAMS的平面机器人逆解方法的研究[D];西华大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 焦李成,刘芳;神经网络研究的进展和展望[J];电子学报;1990年01期
2 杨叔子,师汉民,熊有伦,王治藩;机械设备诊断学的探讨[J];华中工学院学报;1987年02期
3 徐超;可重构机器人研究的现状和展望[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
4 张钹;智能机器入的理想与现实——智能机器人主题战略讨论[J];机器人;1992年04期
5 赵春霞,盛安冬,杨静宇,王树国,蔡鹤皋,Y.F.Li;基于多AGENT的分布式操作臂控制[J];机器人;2000年05期
6 刘明尧,谈大龙,李斌;可重构模块化机器人现状和发展[J];机器人;2001年03期
7 徐威,于新瑞,汪国宝,关柏青,王石刚;自重构机器人的自组织变形[J];机器人;2002年06期
8 刘思宁,陈永,章文俊;模块机器人及计算机辅助设计[J];机器人;1999年01期
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3 吕航;英国货币政策给英镑带来不确定性[N];金融时报;2005年
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1 李英;可重构模块机器人动力学控制与故障诊断方法研究[D];吉林大学;2007年
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