收藏本站
《吉林大学》 2007年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

具有立体视觉的工程机器人自主作业控制技术研究

唐新星  
【摘要】: 论文结合国家自然科学基金资助项目(编号:50475011),依托于吉林大学机械电子工程实验室的遥操作工程机器人试验平台,建立了“基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业控制系统”,进行了遥操作机器人自主作业时的作业对象自主识别、作业路径规划与抓取检测技术的研究工作。 论文所做的主要工作如下: (1)在现场工程机器人上安装了三目摄像机,三目摄像机一方面代替普通摄像机为工程机器人提供视觉反馈,另一方面通过图像采集与处理、识别计算出目标物体的空间坐标; (2)依据识别得到的目标物体的空间坐标,在工程机器人运动学分析的基础上,进行了工程机器人作业路径规划的研究,制定了路径规划所需的算法; (3)研究了自主作业过程中目标物体是否被抓取、夹持及被施放的检测方法,通过试验定量地确定了抓取、夹持不同物体时所施加不同夹持力的大小; (4)在基于立体视觉的遥操作工程机器人试验台上做了自主作业试验。试验结果表明,该自主作业系统已经能够完成对较硬的石块、较软的胶胎等典型作业对象的自主抓取及定点移动作业。
【学位授予单位】:

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 茅及愚,徐国华,李维嘉,王承禧;5自由度自主式水下机械手的研制[J];中国机械工程;2001年S1期
2 赵丁选;冯石柱;巩明德;邓乐;;遥操作工程机器人改进力反馈控制方法[J];吉林大学学报(工学版);2008年03期
3 文广;赵丁选;唐新星;邓乐;曾春平;;遥操作工程机器人力觉双向伺服控制系统[J];吉林大学学报(工学版);2006年06期
4 胡震;基于自主作业的AUV视觉系统[J];机器人;2001年06期
5 张奇峰;张艾群;;基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究[J];机器人;2006年04期
6 张奇峰;张艾群;;自治水下机器人机械手系统协调运动研究[J];海洋工程;2006年03期
7 张奇峰;唐元贵;李强;张艾群;;水下机器人-机械手系统构建与研究[J];海洋技术;2007年01期
8 李莉;;初中物理作业设计和批改的探索[J];现代教学;2011年06期
9 赵明炬;王毅坚;;碳钢容器表面爬行机器人驱动电路设计[J];微计算机信息;2006年20期
10 ;机器人[J];机械工程师;2008年08期
11 徐国华,王承禧,黄群;智能集成作业系统的控制研究[J];华中理工大学学报;1996年12期
12 高云园;韦巍;;基于免疫机理的多机器人未知环境完全探测研究[J];模式识别与人工智能;2007年02期
13 林江;张竺英;;基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究[J];机械设计与制造;2009年02期
14 王福斌;刘杰;代沅兴;陈至坤;;履带式挖掘机器人CCD道路识别[J];中国工程机械学报;2010年02期
15 公丕亮;张奇峰;张艾群;李一平;;基于形态图的UVMS水下三维目标识别[J];机械设计与制造;2011年03期
16 琚亮;徐国华;黄嘉陵;张军胜;;深海机械手关节伺服控制[J];机械与电子;2007年02期
17 公丕亮;张奇峰;李一平;张艾群;;基于视觉的UVMS单路标定位误差分析[J];计算机仿真;2010年10期
18 陈荣盛,袁小海,胡震,吴文伟,刘培林;水下机器人作业目标控制和目标识别[J];船舶力学;1998年01期
19 侯恕萍,严浙平,孟庆鑫,边信黔;水下机器人主动对接装置的协调控制研究[J];机器人;2005年03期
20 吴海彬,朱世强,马翔;自主吸尘机器人的一种避障算法[J];机床与液压;2001年01期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 郭莹;徐国华;徐筱龙;肖治琥;;水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位[A];中国造船工程学会2009年优秀学术论文集[C];2010年
2 胡震;张良;;基于自主作业的AUV视觉系统[A];2001年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2001年
3 屠珺;;一种基于迭代式RELIEF算法的农业机器人导航场景在线特征选取方法[A];中国农业工程学会2011年学术年会(CSAE 2011)论文摘要集[C];2011年
4 杨晓平;李定才;李兰霞;冯晶晶;;西峡县桦树盘购置地面燃烧炉的可行性分析[A];天气、气候与可持续发展——河南省气象学会2010年年会论文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前9条
1 山东省潍坊日向友好学校 韩兴平 孟桂芬;“自主作业”让每个孩子都获得成功[N];中国教师报;2003年
2 朱笑君;给学生一个自主作业的空间[N];六盘水日报;2009年
3 潮州市城南实验中学 方淑婉;高效轻负物理作业初探[N];潮州日报;2008年
4 姜堰市行知实验小学 祝中录;做一名思想着的行动者[N];成才导报.教育周刊;2005年
5 宦建新;“家庭服务机器人”何时进入普通百姓家[N];科技日报;2005年
6 深圳商报记者 李玫 林若飞;提升与跨国公司合作档次[N];深圳商报;2006年
7 记者 范玉蕾 通讯员 杨颖敏;石煤机掘进机新技术再获两项专利[N];石家庄日报;2010年
8 化所;沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收[N];中国船舶报;2010年
9 陈宇;Gavia:俄打造新一代“水下杀手”[N];中国国防报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 唐新星;具有立体视觉的工程机器人自主作业控制技术研究[D];吉林大学;2007年
2 王文忠;新型自主研磨作业机器人系统的研究[D];吉林大学;2011年
3 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
4 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5 肖治琥;深水机械手动力学特性及自主作业研究[D];华中科技大学;2011年
6 张廷羽;高压线巡检机器人的研究[D];上海大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王晓明;工程机器人自主作业控制轨迹与规划研究[D];吉林大学;2008年
2 黄玲涛;四自由度工程机器人自主作业的模糊控制技术研究[D];吉林大学;2008年
3 戴磊;基于视觉反馈的移动机器人控制[D];上海交通大学;2011年
4 魏海龙;主—从遥操作工程机器人力反馈系统研究[D];吉林大学;2006年
5 胡秀云;小学高段英语“自主参与型”作业设置与过程管理的实践研究[D];东北师范大学;2011年
6 杨剑涛;面向自主水下机器人的采样技术研究[D];华中科技大学;2011年
7 邵奎伟;大型结构件焊缝自主磨抛机器人研究[D];吉林大学;2011年
8 王立火;自动化立体仓库中的堆垛机工控系统设计及其优化研究[D];浙江大学;2012年
9 张亮;焊缝磨抛机器人的结构优化及控制系统研究[D];吉林大学;2012年
10 王滨;焊缝磨抛机器人视觉伺服系统研究[D];吉林大学;2012年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978