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《吉林大学》 2008年
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商用车制动防抱死系统的路面识别算法研究

李明利  
【摘要】: 汽车在行驶中,路面情况复杂多变。为防止制动时车轮抱死,提高制动稳定性,ABS必须能够从有限的信息中识别出路面信息,针对不同路面情况采用不同的控制策略。然而有些识别方法,或需要大量的训练样本,或计算量过大,或者成本过高,无法在实际中广泛应用。制动系统主动安全控制技术的发展趋势之一就是在控制系统中嵌入压力传感器,测量制动主缸或轮缸的压力,实现系统的精确控制,如ESC系统、混合动力再生制动控制等。在此背景下,提出一种新的路面识别方法,该算法借助轮速传感器和压力传感器得到的数据进行路面识别。 算法根据轮速信号和压力传感器信号,估算出车轮的滑移率和地面的附着系数,将汽车行驶路面附着系数和滑移率的乘积与五种典型路面的理论附着系数和同一滑移率的乘积进行对比,从而识别出汽车行驶的路面。 搭建了ABS八自由度车辆动力学模型进行了仿真,利用硬件在环仿真试验台和实车试验,对提出的路面识别算法进行了验证,结果证明该算法可以有效地识别出路面性质,使车轮在不抱死的情况下达到最佳的制动效果。
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