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《吉林大学》 2008年
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基于强化学习的多机器人任务分配算法研究

齐心跃  
【摘要】: 本论文研究得到国家自然科学基金项目(60675057)资助。本文以多机器人系统任务分配策略为研究对象,研究其在复杂动态环境下的机器人间如何协作的问题,即如何通过自身的学习以及与其他机器人的交互来适应环境变化,从而提高系统的整体性能和任务完成的效率。 全文主要工作概括如下: 建立了多机器人救火任务的数学模型,并且针对该任务改进了市场法的任务分配策略,设计了符合动态任务要求的竞标函数,提高了任务完成效率。 应用强化学习实现了多机器人在动态环境下的任务分配,通过奖励值时间衰减的方法使机器人单独学习多机器人协作任务,提高了学习速度。 设计了群体机器人集群行为控制算法,该方法能够使群体机器人保持同一方向集群前进。 开发了多机器人仿真系统,利用此仿真系统进行了大量实验。 最后,对全文进行了总结。
【学位授予单位】:吉林大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2008
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 杨茂;群体机器人系统分布式协同控制方法与协同行为分析[D];吉林大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 刘成丽;应急任务动态分配和协作研究[D];华中科技大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 李秋霞,贺达汉,长有德,刘丽丹;蚂蚁取食行为研究概况[J];宁夏农学院学报;2000年02期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 祖丽楠;多机器人系统自主协作控制与强化学习研究[D];吉林大学;2006年
2 李淑琴;面向任务的多机器人系统的组织设计研究[D];南京理工大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 梅昊;群体机器人系统协同适应性研究[D];吉林大学;2007年
2 李楠;基于强化学习算法的多智能体学习问题的研究[D];江南大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 武煜博;;图像识别技术发展与应用[J];电子技术与软件工程;2017年04期
2 张孝顺;李清;余涛;陈柏熹;;基于协同一致性迁移Q学习算法的虚拟发电部落AGC功率动态分配[J];中国电机工程学报;2017年05期
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中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 王友发;面向智能制造的多机器人系统任务分配研究[D];南京大学;2016年
2 谭永丽;基于Jerne免疫网络的多机器人动态追捕算法的研究[D];武汉大学;2014年
3 钱臻;基于组合定位技术的多智能车辆合作编队仿真技术研究[D];东北林业大学;2012年
4 陈建平;多机器人系统中的机器人合作问题研究[D];广东工业大学;2011年
5 陈学松;强化学习及其在机器人系统中的应用研究[D];广东工业大学;2011年
6 杨斯博;基于自组织多Agent系统的智能控制与决策研究[D];天津大学;2012年
7 杨茂;群体机器人系统分布式协同控制方法与协同行为分析[D];吉林大学;2010年
8 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
9 焦立男;地面移动机器人运动规划与运动协调的若干算法研究[D];南京理工大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 高晓成;基于Q学习的震后救援路径寻优算法研究[D];石家庄铁道大学;2015年
2 张彬;基于粒子群算法的群体机器人围捕行为的研究[D];兰州理工大学;2013年
3 刘飞;强化学习在足球机器人仿真中的应用[D];长沙理工大学;2012年
4 刘成丽;应急任务动态分配和协作研究[D];华中科技大学;2012年
5 毛俊鑫;基于人工情感的机器人行为决策研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
6 申迅;基于3D仿真机器人系统的学习控制与算法研究[D];江南大学;2011年
7 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 尹香花;基于强化学习的多机器人行为式队形控制策略研究[D];吉林大学;2009年
9 齐心跃;基于强化学习的多机器人任务分配算法研究[D];吉林大学;2008年
【同被引文献】
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
2 祖丽楠;多机器人系统自主协作控制与强化学习研究[D];吉林大学;2006年
3 仲宇;分布式强化学习理论及在多机器人中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 刘杰;基于强化学习的多机器人围捕策略的研究[D];东北师范大学;2009年
2 齐心跃;基于强化学习的多机器人任务分配算法研究[D];吉林大学;2008年
3 梅昊;群体机器人系统协同适应性研究[D];吉林大学;2007年
4 张进;基于智能体的多机器人协作的仿真系统[D];南京理工大学;2003年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 丁臻极;城市环境下多无人机应急救灾任务分配技术研究[D];南京航空航天大学;2016年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 龙涛;朱华勇;沈林成;;多UCAV协同中基于协商的分布式任务分配研究[J];宇航学报;2006年03期
2 刘卫东,宋佳兴,林闯;基于价格时间Petri网的网格计算应用模型及分析[J];电子学报;2005年08期
3 王辉,徐锦法;基于组件的飞行控制系统软件设计方法[J];计算机仿真;2004年09期
4 唐达,杨元生;基于层次细化Petri网的工作流参与者机制与动态特性研究[J];计算机研究与发展;2004年09期
5 俞涛,吴国忠;集控站中培训仿真系统面向对象数据库的设计[J];继电器;2004年11期
6 陈培友,汪定伟;用改进遗传算法求解组合拍卖竞胜标[J];东北大学学报;2004年04期
7 李茂军,罗安;单亲遗传算法的机理分析[J];长沙理工大学学报(自然科学版);2004年01期
8 顾新建,孙静,丁勇,祁国宁;基于Web的企业过程模型仿真系统[J];计算机集成制造系统-CIMS;2003年06期
9 高阳,陆鑫,李宁,陈世福;一种自适应概率规划规则抽取算法[J];南京大学学报(自然科学版);2003年02期
10 曹志强,张斌,谭民;多移动机器人系统个体控制体系结构[J];机器人;2001年05期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 刘淑华;复杂动态环境下多机器人的运动协调研究[D];吉林大学;2005年
2 唐振民;智能移动机器人及群体关键技术研究[D];南京理工大学;2002年
3 刘海龙;动态环境下分布式智能系统的任务协作理论研究[D];浙江大学;2001年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 ;世界机器人最新统计数据[J];机器人技术与应用;2000年01期
2 ;警卫和保洁两用机器人[J];机器人技术与应用;2000年03期
3 ;案例分析之四 机器人码垛单元[J];机器人技术与应用;2000年04期
4 李成桐;对中国机器人产业的思考(之二) 未来之路[J];机器人技术与应用;2000年05期
5 贾培发,王全福;团结奋斗努力实现中国机器人产业化[J];机器人技术与应用;2000年06期
6 李开生,张慧慧,费仁元,宗光华;国外服务机器人的发展动态和前景[J];制造业自动化;2000年06期
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9 贾一;机器人外科手术的必要技术条件[J];机器人技术与应用;2002年04期
10 董瑞翔;人间协调共存型机器人[J];机器人技术与应用;2002年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 胡春华;范勇;朱纪洪;孙增圻;;空中机器人的研究现状与发展趋势[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
2 陈卫东;;服务机器人的技术发展及微特电机在其中的应用[A];第十届中国小电机技术研讨会论文集[C];2005年
3 肖玉林;侍才洪;陈炜;李浩;张西正;;救援机器人的现状及发展趋势(综述)[A];天津市生物医学工程学会第三十四届学术年会论文集[C];2014年
4 郑亚青;吴建坡;;岸边集装箱宏-微起重机器人的机构、结构设计及运动仿真[A];2009海峡两岸机械科技论坛论文集[C];2009年
5 王静;边继东;张大慧;林峰华;张宏;;管道定量采样机器人系统设计[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
6 黄海明;杨雷;宋跃;赖思沅;;智能保安巡逻机器人[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
7 王明辉;马书根;李斌;;独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
8 谭金林;刘明英;梁建民;;机器人硬件电路设计[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
9 许家中;孔祥冰;尤波;李长峰;禹鑫燚;;教学及实验演示机器人的研制[A];高教改革研究与实践(上册)——黑龙江省高等教育学会2003年学术年会论文集[C];2003年
10 于季刚;黄玮;庄明峰;吴双临;;大学工科开设机器人技术实践性课程的初探[A];第十六届电工理论学术年会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 谭薇/编译;机器人的伦理抉择[N];第一财经日报;2008年
2 本报记者 冯卫东 综合外电;瞧,机器人上树了[N];科技日报;2009年
3 陈瑜 何德功 宗禾(本报记者 陈瑜);机器人怎么救灾?[N];科技日报;2009年
4 早报记者 李祎 臧鸣;中学生发电邮反对机器人“冰冷升级”[N];东方早报;2010年
5 祖茜枫;韩国机器人士兵上哨[N];中国国防报;2010年
6 记者 汪永安;“合肥造”老年服务机器人亮相[N];安徽日报;2010年
7 本报记者 刘宇雄;让机器人更好地为百姓服务[N];广东科技报;2010年
8 薛严;韩选定10个新概念机器人研发项目[N];科技日报;2011年
9 小雄;机器人技术在药品包装线上的应用分析[N];中国包装报;2011年
10 本报记者 王春 实习生 黄若雪;信不信由你,这些都是机器人干的[N];科技日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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4 崔益安;多机器人协同覆盖技术研究[D];中南大学;2008年
5 杨茂;群体机器人系统分布式协同控制方法与协同行为分析[D];吉林大学;2010年
6 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 郭彤;基于钹形压电复合驱动的微小管内机器人技术研究[D];浙江大学;2005年
8 舒庆;防风固沙草方格铺设机器人设计及动力学分析[D];东北林业大学;2007年
9 刘贞;基于无线传感器网络的机器人分布式导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
10 陈云兰;机器人臂振动系统的控制及稳定性研究[D];天津大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋涛;实现字母拼写的群体机器人的协作方法研究[D];上海交通大学;2010年
2 齐心跃;基于强化学习的多机器人任务分配算法研究[D];吉林大学;2008年
3 江宇靖;从技术创新看机器人产业的形成与发展[D];华东师范大学;2008年
4 马壮;磁驱胶囊机器人转弯运动特性研究[D];大连理工大学;2012年
5 丁磊;多机器人协作追捕策略的研究[D];合肥工业大学;2012年
6 张月;M~2SBot自重构模块机器人的自主重构与对接策略研究[D];天津理工大学;2015年
7 赵腾;模块化机器人空间变形线自重构策略研究[D];天津理工大学;2015年
8 万富;球形两栖机器人系统研究[D];天津理工大学;2015年
9 肖玉林;一种救援机器人收纳系统的结构设计与分析[D];天津理工大学;2015年
10 郭月;基于多刚体系统传递矩阵法的救援机器人动力学建模与规划[D];天津理工大学;2015年
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