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基于改进TTR重型车辆侧翻预警及多目标稳定性控制算法研究

朱天军  
【摘要】: 重型车辆(包括重型卡车、重型半挂车)具有重心位置高、重量和体积大、轮距相对于车身高度过窄等特点,极易发生侧翻事故。同时由于牵引车和挂车之间存在复杂的耦合关系,导致行驶过程中还容易诱发摆振和折叠等交通事故。交通事故数据显示,重型车辆交通事故一直居高不下,因此重型车辆的侧翻稳定性和安全性问题已经成为制约道路交通运输事业发展的瓶颈。 针对上述重型车辆行驶安全性问题,本文的学术思想是在国内外研究成果的基础上,重点研究重型车辆侧翻预警及控制问题和重型半挂车侧倾、横摆、折叠多目标稳定性控制问题。研究的关键技术和难点主要体现在重型车辆侧翻模型的精确建立及动态侧翻门限值确定;重型车辆动态侧翻预警控制器开发及鲁棒控制算法研究;重型半挂车多目标稳定性控制算法研究。重点考察重型车辆侧翻预警及控制效果和重型半挂车多目标稳定性控制效果。 基于上述研究内容,本文自主开发了重型车辆侧翻预警车载测试平台,利用该车载测试平台,进行了重型车辆侧翻预警控制器测试试验。试验结果表明:自主开发的侧翻预警控制器可以有效地进行车辆侧翻提前预警,并通过警示装置警告驾驶员及时修正操纵,从而避免重型车辆侧翻的发生。


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