收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

超高压线巡线机器人系统设计及仿真实验研究

邢向飞  
【摘要】:本文针对500kv超高压输电线路,设计了一种新型的巡线机器人,并对其进行了深入的运动学、动力学分析研究及相关仿真实验研究。该机构采用滚轮式在线行进方式完成在线行走和巡检任务;利用三维参数化建模软件PRO/E建立了该机器人的虚拟样机;利用有限元软件ANSYS进行了整机静强度分析;机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡线机器人进行动力学仿真,模拟了机器人在线行走,分析了控制箱的运行稳定性。 本文根据巡线环境和线上障碍特征,提出了巡线机器人运动原理及运动规划,应用PRO/E软件建立了基于巡线机器人特征的关键零部件的三维模型,并在虚拟装配模块中对机器人进行了整机装配。根据实际需要对机器人的检测任务进行了分析,对运动控制和检测系统进行了合理布局。根据模型设计参数,在ADAMS中简化建模,并模拟了刚性线行走环境下机器人在线行进过程,验证了本设计的合理性和可行性,并得出了此机器人设计中的主要设计参数。为今后的理论和实验研究提供了实验基础。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 周风余,吴爱国,李贻斌,王吉岱,梁自泽;高压架空输电线路自动巡线机器人的研制[J];电力系统自动化;2004年23期
2 耿欣,周延泽;巡线机器人的爬行方案设计[J];机器人技术与应用;2002年04期
3 李英;;武汉大学吴功平教授和他的机器人[J];中国新技术新产品;2009年18期
4 肖晓晖,史铁林,杜娥;高压输电线路巡线作业机器人的动力学建模[J];机械与电子;2004年10期
5 白玉成,吴功平,肖晓晖,肖华;基于DSP的高压巡线机器人伺服控制系统[J];电力电子技术;2005年02期
6 朱亚圣;周芙;;全国首例自主跨越障碍 全省首次带电试验性巡检——机器人试验性巡检[J];安全与健康;2009年21期
7 吴功平;;电力作业巡线机器人的研究与开发[J];中国科技奖励;2008年05期
8 ;武汉大学研制出自主巡线机器人[J];机械;2011年06期
9 祝鲁金;程志勇;;巡线机器人电源系统研究[J];移动电源与车辆;2006年01期
10 左岐;谢植;梁自泽;唐健隆;孙德辉;刘仁学;;巡线机器人的发展与应用[J];机器人技术与应用;2007年02期
11 戴锦春;刘杰;孟凡宝;周子瑾;;巡线机器人无刷电机驱动切换[J];武汉大学学报(工学版);2007年06期
12 周风余;吴爱国;;架空输电线路自动巡线机器人[J];农村电气化;2008年02期
13 乐滨;方宏良;胡睿;雷泽元;;高压输电线巡线机器人多电磁传感器的信号处理[J];机械与电子;2008年08期
14 李静;郝卫东;;基于AVR单片机的新型巡线机器人系统设计与实现[J];计算机系统应用;2008年09期
15 卢香利;王弦;鲍务均;吴功平;;巡线机器人运动学模型的建立及正逆解的求取[J];机械研究与应用;2011年03期
16 郭菁,詹平,柯汉松;基于GIS的输电线路巡线机器人空间数据库的建立[J];武汉大学学报(工学版);2003年06期
17 宋巍巍;王永;李旺;马海涛;;基于巡线机器人的货物定位系统的设计和实现[J];自动化仪表;2009年01期
18 魏军英;李东民;王吉岱;;新型巡线机器人的运动学算法分析[J];机械研究与应用;2007年04期
19 邬大为;阮毅;任志斌;;高压输电线路巡线机器人智能控制系统[J];电气自动化;2007年06期
20 戴锦春;胡睿;方宏良;董义君;;高压巡线机器人穿越耐张杆塔的控制算法[J];传感器与微系统;2008年08期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 王鹏;刘锋;梅生伟;王克非;;高压输电线自主巡线机器人的鲁棒控制设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 左岐;王远方;侯增广;梁自泽;陈伟伟;;一种约束条件下有效识别障碍物的方法[A];全国冶金自动化信息网2009年会论文集[C];2009年
3 高永键;周学成;;高压输电线路巡检机器人视觉避障方法[A];中国农业工程学会2011年学术年会(CSAE 2011)论文摘要集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 肖晓晖;高压输电线路巡线作业机器人中若干动力学问题的研究[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邢向飞;超高压线巡线机器人系统设计及仿真实验研究[D];长春理工大学;2012年
2 张玮;巡线机器人高精度稳定跟瞄技术研究[D];吉林大学;2011年
3 易兴邦;高压巡线机器人控制系统研究[D];江苏科技大学;2012年
4 司禹;超高压输电线路巡线机器人结构设计及柔性体仿真[D];长春理工大学;2010年
5 陈伟伟;巡线机器人障碍物识别系统研究[D];北方工业大学;2010年
6 孔志增;输电线路巡检机器人系统及控制软件研究[D];华北电力大学(河北);2008年
7 杜娥;基于ADAMS的巡线机器人运动学、动力学仿真[D];武汉大学;2005年
8 李贺;基于ARM的电力线巡检机器人运动控制器的研究[D];华北电力大学(河北);2008年
9 王远方;基于VC的巡线机器人障碍物识别软件设计[D];北方工业大学;2009年
10 孙志怀;超高压输电线路巡线机器人结构设计及仿真[D];长春理工大学;2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 赵凤华;武汉大学研制自主巡线机器人[N];中国技术市场报;2011年
2 张全友 记者 赵凤华;武汉大学研制自主巡线机器人有望量产[N];科技日报;2011年
3 记者 邓洪涛 通讯员 傅丽枫 张全友;自主巡线机器人有望量产[N];湖北日报;2011年
4 《南京日报》记者 毛庆;超高压自主巡线机器人即将面世[N];国家电网报;2010年
5 李柯勇苏晓洲 沈翀 李忠将 程士华 黄勇;舍命抢修高压线,双手开通雪中路[N];新华每日电讯;2008年
6 记者 林艺 通讯员 程华玲 张康鹏;“电老虎”屁股也敢摸[N];法治快报;2008年
7 王永珍林振中 王海云;福建超高压电网巡检“第一飞”[N];福建日报;2007年
8 ;与时俱进 发挥优势 服务企业大局[N];中国职工科技报;2006年
9 通讯员 李凤元;长阳县都镇湾镇实行林木统一销售[N];人民代表报;2007年
10 郑传海;山西太阳高速施工“零”事故[N];中国交通报;2010年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978