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基于云模型的无人飞行器航迹规划研究

韩旭  
【摘要】:无人飞行器的航迹规划技术是有效合理利用无人飞行器完成高危飞行任务,实现无人飞行器自主飞行,智能控制的关键,是任务规划系统的核心,而航迹规划的算法是航机规划的基础。为此,本文针对无人飞行器的航迹规划技术做了如下探讨研究: 介绍和比较目前比较成熟的航迹规划的方法以及较为常用的航迹规划算法,锁定了本文采用的蚁群算法;并采用了定性概念与定量数值之间的不确定性转换模型—云模型理论针对其易于陷入局部最优解以及算法扩散问题对基本蚁群算法进行了算法改进;对于改进的蚁群算法与基本蚁群算法一同进行了TSP问题的仿真,比较了仿真的结果和改进算法的性能,最后将改进的蚁群算法应用于无人飞行器的航迹规划中,并进行了航迹规划的仿真,仿真结果表明了改进算法的可行性。


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