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《长春理工大学》 2002年
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差动足步行机构的原理设计与运动分析

王建宇  
【摘要】: 传统的步行机设计普遍存在着结构复杂,控制困难,承载能力低等问题,而且造价昂贵,难以达到实用的目的。本文在前人研究的基础上,提出了一种全新的步行机设计思想,提出了一种与传统设计不同的非关节结构的步行机设计,设计出了一种在传动系统中引入差动的差动八足步行机。该机在结构可靠性,操纵方便性,承载能力,运动特性及造价等方面占明显的优势。 在研究中,本文提出了差动八足步行机的设计原理,并讨论了具体的实施方案,完成了差动产生方案和驱动方案的选择。在此基础上,对差动足步行机的差动系统和足进行了运动学分析。并且完成了该机的差动量计算和转向分析。此外,本文运用ADAMS软件建立了差动足步行机的差动系统和整机的简化模型,并且实施了运动学仿真分析,进一步验证了设计思想的正确性。
【学位授予单位】:长春理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TH112

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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【共引文献】
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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中国重要会议论文全文数据库 前5条
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7 尹明国;未来兵器的超级动力——肌肉发动机[N];中国国防报;2002年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王建宇;差动足步行机构的原理设计与运动分析[D];长春理工大学;2002年
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