道路障碍物检测的研究

【摘要】： 障碍物检测在智能车辆视觉导航系统中占有十分重要的作用。本文基于计算机视觉技术对障碍物检测过程进行研究。研究内容主要分为三个方面:摄像机成像与单目视觉模型的设计、障碍物的检测和障碍物距离的测算。 障碍物检测方面,基于路面区域进行障碍物的检测,首先使用中值滤波进行滤波处理,用Sobel算子来检测障碍物边缘,后使用形态学处理,获得障碍物的基本信息,然后通过逐行扫描,最终框定出障碍物。 对于前方障碍物距离的测算,本文将单目视觉系统简化为摄像机投影模型。通过几何关系推导法建立测距模型,获得图像坐标与世界坐标系之间的转换关系,最后实现障碍物距离的测算。