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《黑龙江大学》 2006年
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最优和自校正观测融合状态估值器及其应用

郝钢  
【摘要】:对于多传感器系统,应用加权最小二乘(WLS)法得到一个加权观测融合方程和一个等价的加权观测融合系统。在此基础上,应用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型,提出了两类稳态最优加权观测融合Kalman估值器(滤波器、预报器和平滑器)。它与集中式观测融合算法相比,具有全局最优性和完全功能等价性,并且明显地降低了计算负担,便于实时应用。对于带未知噪声统计的多传感器系统,采用两段或递推增广最小二乘法和带死区的Gevers-Wouters算法,可在线估计子系统和融合系统的滑动平均(MA)新息模型参数和未知噪声统计,进而提出了两类自校正加权观测融合Kalman估值器,并且对每类估值器提出了三种自校正加权观测融合算法。证明了它们的收敛性,即假如MA模型参数估计是一致的,则它们将收敛到当噪声统计已知时相应的全局最优加权观测融合Kalman估值器,因而具有渐近全局最优性。在跟踪系统中的仿真例子说明了它们的有效性。
【学位授予单位】:黑龙江大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP212.9

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 郝钢;自校正观测融合Kalman估值器及其在典型跟踪系统中的应用[D];哈尔滨工程大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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4 贾文静;高媛;邓自立;;自校正观测融合Kalman预报器[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 陈勇;桂卫华;阳春华;王随平;谢永芳;;深海采矿移动机器人控制的关键技术[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
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9 王鹏;张迎春;;基于星敏感器/红外地平仪的自主导航方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孟凡彬;基于随机集理论的多目标跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 吕云飞;甚低频矢量水听器潜标探测系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 汤春瑞;水下目标声图像多分辨率分析及识别研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
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10 杨红;污水生化处理的智能建模与优化控制策略应用研究[D];华南理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 展慧;基于多源信息融合技术的板栗分级检测方法研究[D];华中农业大学;2010年
2 年军艳;普适计算下的上下文感知计算若干关键技术研究[D];安徽工程大学;2010年
3 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
4 谌业滨;无线传感器网络自身健康状态融合机制研究[D];南昌航空大学;2010年
5 黄正荣;基于振动波的高速公路车辆行驶状态辨识理论研究[D];南昌航空大学;2010年
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8 成志新;无气泵动态血压监测系统设计[D];山东科技大学;2010年
9 李朋勇;基于全矢高阶谱的故障诊断方法及其应用研究[D];郑州大学;2010年
10 张西雅;基于信息融合的汽车防追尾避撞目标识别研究[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
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1 邓自立;郝钢;;自校正分布式观测融合Kalman滤波器[J];电子与信息学报;2007年08期
2 邓自立;顾磊;冉陈键;;带相关噪声的观测融合稳态Kalman滤波算法及其全局最优性[J];电子与信息学报;2009年03期
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6 邓自立,郝钢,吴孝慧;两种加权观测融合算法的全局最优性和完全功能等价性[J];科学技术与工程;2005年13期
7 李云;郝钢;邓自立;;自校正加权观测融合Kalman估值器[J];科学技术与工程;2006年02期
8 杨小军;潘泉;王睿;张洪才;;粒子滤波进展与展望[J];控制理论与应用;2006年02期
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10 聂雪媛;王恒;;网络控制系统补偿器设计及稳定性分析[J];控制理论与应用;2008年02期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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9 叶秀芬;郝钢;;多传感器协同辨识自校正加权观测融合Kalman滤波器[J];宇航学报;2010年03期
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1 郝钢;贾文静;邓自立;;自校正多传感器观测融合Kalman滤波器[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
2 郝钢;邓自立;;自校正加权观测融合Kalman滤波器[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
3 李云;郝钢;关琳琳;邓自立;;自校正信息融合Wiener滤波器[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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10 金承日;某些延迟微分方程的数值方法[D];哈尔滨工业大学;2006年
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9 刘常丽;隐互补问题的迭代算法[D];南京航空航天大学;2005年
10 廖毕丰;发展方程求解的Adomian分解方法[D];南京航空航天大学;2005年
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