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《哈尔滨工业大学》 2010年
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转台的多模式切换控制及其DSP实现

程慧慧  
【摘要】:转台的研究和制造对航空、航天工业和国防建设的发展具有重要意义。本论文是以某型惯导测试转台为研究背景,针对该高精度伺服台的要求,研究了一种新的转台控制策略并进行了实际实现的硬、软件设计。 工程中转台控制器经常采用传统的粗、精双模式控制设计方法,通过仿真验证和实际应用证明,此类方法能在一定程度很好的满足控制系统的性能指标。但其切换规则多凭经验确定,缺乏理论依据,并且当系统中存在不确定性因素时难以获得良好的控制效果甚至保证稳定性,给实际控制系统调试带来很大困难。本论文针对这一问题,提出了基于切换控制技术的转台控制器设计方法。考虑到动态输出反馈在工程中的实用性,重点研究了动态输出反馈H_∞切换控制,并将其作为理论依据重新设计了转台控制系统的控制器。该方法不但能够获得传统粗、精双模式控制的效果,而且更容易保证切换的稳定。通过仿真证明了该方法应用于转台控制的有效性。 最后采用TMS320LF2407A作为核心控制器对转台角位置测量及反馈信号处理和数字控制系统进行了硬件系统的全新设计,并基于汇编语言完成了角位置信号的粗、精耦合处理及数字控制算法实现编程。实际调试证明该数字控制系统不仅能有效改善转台控制系统的可靠性,而且包括角度测量及反馈信号处理和数字控制在内的全部算法能在小于0.2ms的采样周期内完成,大大提高了控制系统的实时性,为进一步提高转台控制性能奠定了基础。
【学位授予单位】:哈尔滨工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP273.5

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【参考文献】
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【共引文献】
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