收藏本站
《哈尔滨工业大学》 2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于双目视觉的月球车导航方法研究

孙大伟  
【摘要】:月球车是对月球进行大范围详细探测最直接有效的工具,而自主导航技术是月球车实现完全自主探测的关键,因此各种自主导航方法成了月球车技术研究的重点,本文研究一种基于双目视觉的月球车自主导航方法。 首先,通过对双目视觉导航的原理分析,建立导航算法流程,定义相关坐标系并给出转换关系,建立相机成像模型和双目相机测距模型,推导基于双目相机获取空间点坐标的方法。 其次,通过对Harris和Susan特征角点检测方法的对比分析,本文确定选择Susan检测方法作为月球车视觉导航系统所用的特征提取算法;在唯一性和顺序一致性立体匹配约束准则基础上,给出一种灰度相关立体匹配与跟踪算法,并进行仿真实验验证。 再次,通过对刚体运动的几种表示法的比较,选定四元数来表示月球车的运动,给出一种基于单位四元数法进行导航运动参数精确求解的估计算法,并进行数学仿真实验验证。 最后,为实现月球车的路径规划,给出一种改进的蚁群算法。该算法通过栅格化、双向搜索、改进信息素更新策略、改进散播方式等手段,解决传统蚁群算法收敛速度慢、易陷入局部最优解的缺陷,提高月球车导航过程中路径规划的能力。
【学位授予单位】:哈尔滨工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242.6

手机知网App
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 彭丽媛;李晖;居鹤华;;崎岖地形环境中月球车的动力学建模与仿真[J];系统科学与数学;2011年06期
2 李奎;刘荣强;姜生元;邓宗全;;具有月面适应性的月球车着陆释放机构[J];西安交通大学学报;2011年09期
3 刘广飞;周文晖;戴国骏;;基于FPGA的双目视觉同步采集系统[J];杭州电子科技大学学报;2011年03期
4 彭丽媛;居鹤华;;多级模糊控制的月球车避障研究[J];计算机与应用化学;2011年07期
5 戴宪彪;王亮;居鹤华;;一种月球车的环境重建方法[J];计算机测量与控制;2011年07期
6 于乃功;马春燕;林佳;;基于双目视觉的关键点的检测方法及定位研究[J];计算机测量与控制;2011年07期
7 刘建军;陈建新;;月球车牵引力优化控制[J];空间控制技术与应用;2011年04期
8 佟帅;徐晓刚;易成涛;邵承永;;基于视觉的三维重建技术综述[J];计算机应用研究;2011年07期
9 王亮;戴宪彪;居鹤华;;一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法[J];宇航学报;2011年08期
10 孙俊;芦兵;毛罕平;;基于双目识别技术的复杂背景中果实识别试验[J];江苏大学学报(自然科学版);2011年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 邓宗全;范雪兵;高海波;丁亮;;载人月球车概念设计[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
2 蒋云峰;苏波;江磊;;载人月球车移动系统的关键技术探讨[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第八届学术年会论文集(上篇)[C];2011年
3 邓宗全;;月球车的技术研究及其发展[A];2002年黑龙江省机械工程学会年会论文集[C];2002年
4 欧阳自远;邹永廖;李春来;刘建忠;;我国月球软着陆和月球车巡视勘测的总体科学目标[A];第七届全国空间化学与陨石学学术研讨会论文集[C];2003年
5 彭丽媛;李晖;居鹤华;;崎岖地形环境中月球车的动力学建模与仿真[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
6 王保丰;唐歌实;谢剑锋;杜杉杉;邱巍巍;;一种基于计算机视觉的月球车与着陆器相对定位方法[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
7 胡明;邓宗全;高海波;;六轮摇臂—转向架式月球车原理样车结构与地面通过性试验分析[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议论文集[C];2005年
8 赵志萍;刘暾;院老虎;张建英;;一种新型月球车驱动和导航系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
9 胡明;邓宗全;陶建国;高海波;;六轮摇臂—转向架式月球车运动学建模与仿真分析[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
10 洪炳熔;梁冰;;基于传感融合的月球车导航[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 陈黎明;湖南大学独创四轮三轴菱形“月球车”[N];中国企业报;2008年
2 吴红军;“中华牌”月球车的遐想[N];金融时报;2010年
3 本报记者 唐逸;打造“中华牌”月球车[N];北京科技报;2010年
4 付毅飞;新一代四轮三轴月球车有望“奔月”[N];中国技术市场报;2010年
5 记者 高博;“嫦娥三号”所携月球车样机已定[N];科技日报;2009年
6 胡群芳 陈永杰;月球车争做中国探月第一“人”[N];中国航天报;2004年
7 陈永杰;中国最轻月球车诞生[N];北京科技报;2007年
8 徐彬;中国月球车的秘密竞争[N];南方周末;2005年
9 本报记者  徐瑞哲;“中华牌”月球车需攻克五道关[N];解放日报;2007年
10 戴丽昕;上海自主打造第三代“月球车”[N];上海科技报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赵志萍;一种新型月球车行走系统相关技术及实验研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 谢圆;月球车遥操作中的任务规划技术研究[D];中国科学技术大学;2011年
3 杨艳春;虚拟环境下月球车仿真试验系统及其若干关键技术研究[D];上海交通大学;2009年
4 杨鹏;基于太阳观测图像的月球车天文导航[D];浙江大学;2011年
5 张朋;月球车移动系统构型综合与ALR原理样机的研制[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 陈世荣;摇杆—转向架式月球车月面通过性能研究[D];中国科学技术大学;2009年
7 周兰凤;在虚拟环境中月球车智能导航研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 方海涛;基于RTAI的多关节式月球车运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
9 侯建;月球车立体视觉与视觉导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 禹鑫燚;八轮被动关节式月球车及其轨迹规划与运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙大伟;基于双目视觉的月球车导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 时洪光;基于双目视觉的运动目标定位研究[D];青岛大学;2010年
3 李井辉;基于双目视觉的3D信息重建技术研究[D];大庆石油学院;2004年
4 王中杰;双目视觉匹配算法研究[D];浙江工业大学;2010年
5 庹宇翔;基于双目视觉的移动焊接机器人障碍物三维定位方法[D];上海交通大学;2011年
6 李健;关节型机器人运动轨迹双目视觉精确检测[D];北京工商大学;2010年
7 张玲;双目视觉的手指跟踪定位技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
8 王宝珠;基于FPGA的智能服务机器人双目视觉模块研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 王再欢;基于模型的三维飞机目标识别研究[D];西北工业大学;2005年
10 杨东梅;基于双目视觉的移动机器人局部路径规划[D];哈尔滨工程大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026