收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

月球车轮壤作用力学特性的测试与分析

刘刚  
【摘要】:利用月球车在月球表面进行科学考察是月球探测的关键技术之一。为了完成探测任务,希望月球车运动很远的距离,越过复杂的地形;月球表面有杂乱的岩石以及覆盖一层厚厚的月壤,月球车在上面行走会出现打滑沉陷、翻滚,影响运动性能。月球车车轮与月壤直接接触,不仅起到承载月球车的作用,而且对月球车的运动能力、适应地形的能力也有很重要的作用。因此,研究车轮与地面的相互作用力学性能,对于开发具有较高通过性的月球车起到很重要的作用,其对月球车的整体构型设计、运动学分析、参数的辨识和路径规划等都起到很重要的作用。本文主要进行单轮实验装置控制和数据采集系统设计,月球车车轮在模拟月壤中的驱动性能理论、仿真与实验,以及车轮驱动性能的研究。 基于地面力学理论和研究方法,设计月球车单轮实验装置控制和数据采集系统,建立驱动电机控制模型,控制和数据采集系统主要由硬件和软件两部分组成,能够实现对各电机的运动控制和传感器的数据采集,并进行相关驱动性能实验;进行车轮构型参数、土壤参数、载荷、滑转率和车轮牵引性能间的相互关系分析,建立轮地作用数学模型,通过实验验证理论模型在预测月球车驱动车轮牵引性能方面的正确性。 在实验与仿真的基础上对车轮的驱动性能进行研究,运用驱动性能评价指标分析车轮构型参数对驱动性能的影响;基于实验数据详细阐述土壤承压特性参数、剪切特性参数以及垂直载荷对车轮驱动性能的影响;利用轮地作用原理分析月球车的爬坡能力,并给出改善方法。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 孙鹏;高峰;孙刚;赵斌;;行星探测车车轮牵引特性试验台设计[J];中国机械工程;2009年05期
2 谷侃锋;赵明扬;;基于滑转率的六轮纵列式月球车驱动控制研究[J];机器人;2008年02期
3 董玉红;邓宗全;方海涛;;六圆柱轮式月球车动力学建模与仿真[J];哈尔滨工程大学学报;2009年02期
4 葛平淑;郭烈;王孝兰;王荣本;;松软月面上月球车动力学建模及运动控制研究[J];计算机工程与应用;2011年12期
5 谷侃锋;王洪光;赵明扬;;滑转率对月球车车轮驱动力学特性的影响分析[J];计算机仿真;2008年06期
6 谷侃锋;赵明扬;;轮式移动机器人沙地行驶控制建模与仿真研究[J];系统仿真学报;2008年18期
7 刘晓峰;丁同才;;月球车运动协调控制研究[J];上海航天;2009年01期
8 蒋云峰;苏波;毛宁;;轮式移动机器人轮-地接触模型研究[J];机械科学与技术;2010年09期
9 左艳蕊;宗志坚;刘忠途;程源;樊世超;;基于多体接触碰撞的松软地面车轮沉陷仿真[J];农业机械学报;2009年10期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 于英杰;戈振扬;李厚春;易怀锋;;土壤压实对施肥机地轮滑移率影响的模拟[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
2 冯海洪;李慧敏;;基于Matlab/simulink的车辆驱动防滑控制系统仿真[A];第八届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集(下)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙万峰;商用车牵引力与制动力集成控制算法研究[D];吉林大学;2010年
2 潘梦鹞;机动车运行安全监测新模式研究[D];华南理工大学;2012年
3 陈斌;基于模拟月壤的轮壤关系研究[D];吉林大学;2010年
4 丁亮;月/星球车轮地作用地面力学模型及其应用研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 王博;四轮独立电驱动车辆实验平台及驱动力控制系统研究[D];清华大学;2009年
6 戴一凡;分布式电驱动车辆纵横向运动综合控制[D];清华大学;2013年
7 张永辉;ABS匹配流程与标定技术研究[D];清华大学;2010年
8 彭晓燕;汽车线控制动系统安全控制技术研究[D];湖南大学;2013年
9 金大玮;轻载荷刚性轮一月面系统动力学研究[D];吉林大学;2013年
10 邓红星;汽车制动管路压力波动效应研究[D];东北林业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何建方;四轮三轴移动分系统车轮沉陷分析及逃逸方案研究[D];湖南大学;2012年
2 陈鑫;电驱动城市客车制动能量回收与ABS/ASR的协调控制[D];清华大学;2010年
3 付博;基于发动机输出扭矩与制动力控制的汽车TCS研究[D];西华大学;2010年
4 熊小根;汽车驱动防滑控制系统的控制规律研究[D];合肥工业大学;2010年
5 刘琳琳;月球车轮壤系统仿真分析[D];吉林大学;2012年
6 刘静;矿用电机车防滑控制系统的研究[D];西安科技大学;2013年
7 徐萍;汽车防抱死制动系统的滑模变结构控制[D];东北大学;2008年
8 刘刚;月球车轮壤作用力学特性的测试与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 占泽晟;电动轮汽车驱动防滑控制策略的研究[D];武汉理工大学;2012年
10 刘芳;非规则结构车轮/散体模拟月壤相互作用动态仿真系统研究[D];吉林大学;2013年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 孙国豪;沃尔沃V70XC性能卓越彰显粗犷之美[N];中国机电日报;2002年
2 新民;冬季里如何安全行车[N];山西科技报;2002年
3 钟雨来;ASR和EBS的功能[N];中国交通报;2002年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978