收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

并联抛光机器人动力学建模与控制

韦文  
【摘要】:将并联机器人应用于自由曲面抛光已成为曲面抛光的一种趋势,如何提高抛光精度已成为并联抛光机器人研究的一个重要任务。加入动力学前馈控制的并联抛光系统,可以预测抛光头的速度和加速度,当它的运动轨迹偏离给定的轨迹时系统可以快速作出反应,从而提高系统响应速度和控制精度,这将为并联抛光机床的实用化、商用化提供重要保障。因此对并联抛光机器人进行动力学建模及动力学控制是提高并联抛光机器人精度极为重要的环节,具有重要的现实意义。 本文对五自由度并联抛光机器人机构进行了分析,建立了该并联抛光机器人的动力学模型,对其进行了动力学控制仿真,并对并联抛光机器人系统进行了在随机扰动作用下最优控制器的设计。 首先,对并联抛光机器人机构进行了分析,为各个支链建立了D-H坐标,利用Newton-Euler法建立了该并联抛光机器人的动力学模型,给出矩阵形式的动力学方程,并得出并联抛光机器人的状态方程。 其次,基于并联抛光机器人状态方程,分别设计了计算力矩控制器和最优控制器,利用MATLAB对该并联抛光机器人系统分别进行了计算力矩法和最优控制的动力学控制仿真,并得到在无干扰作用下和有干扰作用下的仿真结果,最后分析了对比了这两种控制方法的实际控制效果和抗干扰能力。 最后,对随机扰动下并联抛光机器人系统进行分析,分别设计随机扰动和参考输出的降维观测器,然后设计了在随机扰动下并联抛光机器人系统的最优控制器,并进行了MATLAB仿真,并对其仿真结果进行了分析。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 程勉,高为炳;第二章 机器人动力学[J];控制与决策;1986年03期
2 章定国,谢大雄,李德昌;一个机器人动力学高效建模软件[J];机器人;1995年03期
3 张洪涛;;《操作机器人动力学》和《操作机器人控制》[J];自动化学报;1985年01期
4 苏曙;机器人动力学分析的图论方法[J];机械设计;1994年01期
5 张平,宋丙林,王琼芳;基于计算网格的机器人分布式仿真系统[J];机器人;2005年04期
6 王丽,周欣荣,王金刚;“机电相似”在机器人动力学分析中的应用[J];哈尔滨理工大学学报;2001年01期
7 郭良康,黄宇中;机器人动力学优化综合的研究[J];机器人;1987年02期
8 林瑞麟,蒋少茵,林碧;机器人动力学的快速算法[J];华侨大学学报(自然科学版);1996年01期
9 金万敏,杜洪流;一种机器人动力学的旋量方程[J];机器人;1988年05期
10 王希民,付玉锦,蔡光起,胡明;水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析[J];东北大学学报(自然科学版);2001年06期
11 徐向荣, 马香峰;机器人动力学的一种通用算法(Ⅰ)──动力学算法的导出[J];机械科学与技术;1995年04期
12 林端麟,蒋少茵,林碧;旋量法在机器人动力学分析中的应用[J];应用数学和力学;1996年01期
13 傅金元;陈永;;解析模型法及其建模的自动生成程序系统[J];石家庄铁道学院学报;1991年02期
14 霍伟,高为炳,程勉;一种新的机器人模型及其控制算法[J];自动化学报;1994年03期
15 陈晏;余跃庆;苏丽颖;张绪平;;基于LMS Virtual. Lab和ANSYS的刚柔耦合机器人仿真系统[J];轻工机械;2007年01期
16 刘鲁源,王欣东,刘畅;机器人反向动力学并行计算及实现[J];天津大学学报;1992年04期
17 徐向荣,潘利,马香峰;基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计[J];华东冶金学院学报;1995年02期
18 程勉,高为炳;机器人动力学与控制——讲座连载之四[J];控制与决策;1987年01期
19 刘朝晖,李立,陈永;关于带闭链工业机器人的动力学建模研究[J];西南交通大学学报;1994年02期
20 王兴贵,尹朝万,谈大龙,马兴瑞,邵成勋;机器人逆动力学简化实时快速算法[J];机器人;1995年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 谢松钿;苏国岚;萧胜文;林冠良;;模组化机器人系统之设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 徐琰;;分布式控制系统在排爆机器人中的应用[A];2010中国消防协会科学技术年会论文集[C];2010年
3 黄坤;曹利;曾孔庚;田心宽;耿国庆;;机器人在LF炉测温取样系统上的成功应用[A];中国计量协会冶金分会2011年会论文集[C];2011年
4 陈卫东;唐得志;王洪瑞;;基于模糊变结构的机器人自适应神经网络控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
5 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 李丽霞;赵悦;宋烽;;Da Vinci S机器人系统对手术护理工作的挑战[A];全国第十一届手术室护理学术交流暨专题讲座会议论文汇编(上)[C];2007年
7 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 黄壮士;;机器人手术在微创食管外科的应用现状[A];中国第九届全国食管癌学术会议论文集[C];2009年
9 郭勇;;焊接机器人系统的应用[A];中西南十省区(市)焊接学会联合会第九届年会论文集[C];2006年
10 陈卫东;王海涛;王洪瑞;;基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
3 刘玮;一种直线电机驱动的六棱锥式并联机器人研究[D];南京理工大学;2012年
4 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
5 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
6 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
7 李兵;一种三自由度柔性并联机器人的振动控制研究[D];东北大学;2010年
8 杜义浩;并联机器人轨迹规划中的运动误差补偿方法研究[D];燕山大学;2012年
9 张清华;平面3-RRR柔性并联机器人机构弹性动力学建模与振动主动控制研究[D];华南理工大学;2013年
10 于凌涛;6-PTRT型并联机器人关键技术及其在正骨手术中的应用[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 韦文;并联抛光机器人动力学建模与控制[D];哈尔滨工业大学;2012年
2 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
3 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
4 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
5 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
6 白鹤;太阳能风帆驱动的机器人动力学建模与控制[D];沈阳理工大学;2013年
7 张诗德;穿戴式下肢康复机器人动力学及控制系统研究[D];西华大学;2013年
8 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
9 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
10 王锡铭;6-DOF管内并联机器人动力学性能研究[D];大庆石油学院;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 薛严;韩选定10个新概念机器人研发项目[N];科技日报;2011年
2 记者 桂运安;“机器人世界杯”科大摘金夺银[N];安徽日报;2011年
3 本报记者 李响;唐山抓住机器人机会[N];计算机世界;2011年
4 裴利云 田秋月 赵志远;高新区崛起机器人产业[N];唐山劳动日报;2011年
5 邸力 陈建旭;唐山高新区机器人产业发展迅猛[N];中国高新技术产业导报;2011年
6 记者 姜靖;我极地科考低空飞行机器人系统研制获突破[N];科技日报;2010年
7 记者 张培发 曹斯 通讯员 郭业敏 邹莹;“广东造”智能手术机器人有望三年内进入临床试验[N];南方日报;2011年
8 邸力 陈建旭;抢占战略性新兴产业的前沿阵地[N];唐山劳动日报;2011年
9 柳莺;ODIM首次售出锚作机器人系统[N];中国船舶报;2008年
10 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978