收藏本站
《哈尔滨工业大学》 2015年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于ORB算法的双目视觉测量研究

王昌盛  
【摘要】:双目视觉测量是模拟人类视觉的一门仿生学。人类利用双目观察外部世界,获得物体的位置,颜色,形状等信息,而双目视觉就是模仿了这一过程。双目视觉通过左右两台摄像机采集图像。测量系统通过提取两幅图像的有效信息,完成对应点的匹配,根据空间几何关系,获取目标的位置。本课题基于此原理,完成目标的相对位置测量。本课题首先查阅了相关文献,研究了双目视觉测量的研究现状和发展方向。根据已有的双目视觉测量方面的文献和书籍,详细研究了双目视觉测量的原理。双目视觉测量首先需要根据双目摄像机的空间几何关系,建立摄像机模型。在建立模型之后,需要对摄像机的内外参数进行标定。本课题采用基于张正友标定法的MATLAB标定工具箱对测量系统使用的摄像机进行标定。接下来研究了双目视觉中的极线几何约束与立体校正。完成建模、标定等基础工作后,本课题详细研究了特征提取。在特征提取阶段,本课题采用了ORB算法。ORB算法由于其良好的实时性,因此得到了广泛的应用。本课题在ORB算法的基础上,加入了高斯尺度空间的构造,使得算法能够在尺度变换情况下,依然能够准确快速的检测到特征点。在特征提取完成以后,本文研究了双目视觉测量的立体匹配。对匹配方法和立体匹配常用的约束条件进行了介绍。通过对原始ORB算法的研究,改进了其匹配搜索策略,采用BBF搜索策略对其进行匹配搜索。通过PROSAC算法对匹配结果进行优化,提高了匹配的准确性。最后,完成了基于VC++和Open CV的双目视觉测量平台的搭建,融合了本文所研究的算法,完成了双目视觉测量试验。实验结果表明,系统能够准确完成目标相对位置的测量。
【学位授予单位】:哈尔滨工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2015
【分类号】:TP391.41

手机知网App
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 蒲东兵;马志强;庞长明;孙英娟;于哲舟;;基于DSP的掌纹识别门禁系统设计与实现[J];安防科技;2008年02期
2 黄加翼;乔梁;;高能X射线包裹图像边沿特征识别方法[J];安防科技;2011年03期
3 叶庆;赵明辉;李菲;李彬;范彬;;复杂环境下的夜间车道检测研究[J];安徽大学学报(自然科学版);2008年06期
4 汪建;杜世平;王开明;;茶叶的计算机识别应用研究[J];安徽农业科学;2006年10期
5 吕小莲;张祖立;吕小荣;;机器视觉识别田间成熟番茄的研究[J];安徽农业科学;2008年04期
6 石伟;胡涛;;奇异值分解在储粮害虫图像复原中的应用[J];安徽农业科学;2009年05期
7 刘婷婷;;基于支持向量机的水稻纹枯病识别研究[J];安徽农业科学;2011年28期
8 任晓东;刘美琴;白慧慧;;基于GMM的黄瓜病害图像建模[J];安徽农业科学;2011年34期
9 姜红军;董杰;平子良;;基于形态学梯度的细胞图像自动分割[J];安徽农业科学;2012年01期
10 刘刚;王立香;柳兆军;;基于计算机视觉的苹果质量检测[J];安徽农业科学;2012年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李晋武;张娟;邹丽晖;;含运动物体的运动场景模糊图像恢复方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
2 李莲;闫志洋;;破损胶囊检测的图像处理分析与研究[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
3 徐刚;陈立平;张瑞瑞;;果园传感器网络数据滤波算法研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
4 叶乐军;王强;;基于自适应边缘检测的大空间火灾目标监测技术[A];中国职业安全健康协会2007年学术年会论文集[C];2007年
5 王巍;李琦;王骐;;基于Radon变换的激光雷达距离像方位估计[A];图像图形技术与应用进展——第三届图像图形技术与应用学术会议论文集[C];2008年
6 刘刚;姚力;张家才;;一种改进的去除脉冲噪声的方法[A];图像图形技术与应用进展——第三届图像图形技术与应用学术会议论文集[C];2008年
7 王克刚;耿国华;;基于小波平滑直方图的模糊聚类图像分割方法[A];图像图形技术与应用进展——第三届图像图形技术与应用学术会议论文集[C];2008年
8 赵振磊;耿则勋;王兰;闫兆婵;;基于自适应递归LPA-ICI的图像去噪算法[A];图像图形技术研究与应用2009——第四届图像图形技术与应用学术会议论文集[C];2009年
9 杨莹辉;王唤良;陈强;;基于VB、VC与OpenGL的三维地面模型建模[A];第二届“测绘科学前沿技术论坛”论文精选[C];2010年
10 陆世东;;维纳滤波图像复原算法研究[A];中国测绘学会2010年学术年会论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 许志远;雾天降质图像增强方法研究及DSP实现[D];大连海事大学;2010年
2 奉小慧;音频噪声环境下唇动信息在语音识别中的应用技术研究[D];华南理工大学;2010年
3 李南希;非特定人的自然书写脱机中文文本行识别[D];华南理工大学;2010年
4 王晓松;复杂背景下树木图像提取研究[D];北京林业大学;2010年
5 康锋;基于视觉特征的早期农林火灾检测方法的基础研究[D];浙江大学;2010年
6 徐英;基于光子混频的连续太赫兹辐射产生及应用研究[D];浙江大学;2011年
7 谢莉青;基于图像处理分析的机织物构成要素的综合识别方法与装置[D];东华大学;2010年
8 马增强;运动车辆视频检测与分割方法研究[D];北京交通大学;2011年
9 刘怀广;浮法玻璃缺陷在线识别算法的研究及系统实现[D];华中科技大学;2011年
10 徐红梅;民族服饰文化传承中的图像记录研究[D];西南大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 田继辉;用于三维影像快速浏览的多尺度DEM数据组织研究[D];河南理工大学;2010年
3 张聪炫;基于蚁群算法由直线光流场重建三维结构的研究[D];南昌航空大学;2010年
4 李瑞波;图像阴影的检测与去除算法研究[D];山东科技大学;2010年
5 孙静;基于双目立体视觉的多相机三维重建技术实现[D];山东科技大学;2010年
6 马莉;车牌识别系统中的车牌定位和分割算法研究和实现[D];山东科技大学;2010年
7 徐强;基于TMS320F2812的指纹识别系统的设计与实现[D];山东科技大学;2010年
8 张杨;基于双目立体视觉的CCD测距系统设计[D];长春理工大学;2010年
9 李华北;基于数字图像技术在土木结构物损伤裂缝检查应用的研究[D];郑州大学;2010年
10 宋伟中;基于H.264的视频监控系统的D S P实现[D];郑州大学;2010年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李海军;;基于双目视觉的自动跟踪系统应用[J];火力与指挥控制;2010年01期
2 胡天翔;郑加强;周宏平;;基于双目视觉的树木图像测距方法[J];农业机械学报;2010年11期
3 李梦和;林川;潘盛辉;;基于双目视觉的矿井机车定位方法[J];煤矿机械;2012年04期
4 祝世平,强锡富;基于坐标测量机的双目视觉测距误差分析[J];电子测量与仪器学报;2000年02期
5 汪倩倩;申忠宇;张亮;;基于双目视觉模型的彩色目标实时检测与定位[J];南京师范大学学报(工程技术版);2008年01期
6 潘浩;赵宇明;;基于双目视觉的客流监测系统[J];微计算机信息;2009年33期
7 单宝华;申宇;;基于双目视觉的拉索模型自由振动监测试验[J];土木工程学报;2012年11期
8 纪超;王庆;;基于双目视觉的自主空中加油算法研究与仿真[J];系统仿真学报;2013年06期
9 岳亮;;一种基于双目视觉的安全车距测量方法[J];电视技术;2013年15期
10 许明杰,王洪荣;双目视觉中恢复模型点的方法──公垂线法[J];指挥技术学院学报;1997年02期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 孟环标;杨兴强;李雪梅;;基于双目视觉的测量系统误差分析[A];第五届全国几何设计与计算学术会议论文集[C];2011年
2 朱宗磊;殷福亮;;基于双目视觉的目标检测与跟踪系统[A];2010年通信理论与信号处理学术年会论文集[C];2010年
3 王荣本;张明恒;毛晓燕;;双目视觉技术在环境探测中的应用[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
4 张静;李琳;刘晓平;;基于双目视觉的虚拟手的实现[A];计算机技术与应用进展——全国第17届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集(上册)[C];2006年
5 吴涛;刘欣;;基于单双目视觉信息融合的障碍检测方法[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
6 孙明;;基于双目视觉的移动机器人避障研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
7 杜英魁;韩建达;唐延东;;基于双目重建不确定性的动态特征滤除[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 陈学惠;基于移动机器人双目视觉的井下三维场景重建方法研究[D];中国矿业大学(北京);2012年
2 陈希章;基于双目视觉的弧焊机器人焊缝三维信息获取研究[D];上海交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 麦树彬;基于双目视觉的色盲辅助技术的研究[D];华南理工大学;2015年
2 徐宏;基于双目视觉和稀疏表示的智能倒车控制研究[D];西南交通大学;2015年
3 李辉;田间机器人的双目视觉系统误差分析研究[D];内蒙古大学;2015年
4 逯沛龙;基于FPGA的双目视觉图像预处理系统设计与实现[D];南京理工大学;2015年
5 王婷婷;基于GPU的双目视觉运动目标检测跟踪算法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
6 王昌盛;基于ORB算法的双目视觉测量研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
7 赵程;具有圆面特征的非合作目标双目视觉位姿测量[D];哈尔滨工业大学;2015年
8 路研研;在轨航天器双目视觉图像采集与处理系统研制[D];哈尔滨工业大学;2015年
9 曹之乐;基于双目视觉的焦点定位方法研究与应用[D];重庆理工大学;2015年
10 王洪伟;基于双目视觉的红绿灯路口安全距离预警研究[D];安徽工程大学;2015年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026