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《哈尔滨工业大学》 2017年
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摆线轮齿廓修形及RV减速器设计

王新春  
【摘要】:RV减速器是一种广泛应用于工业机器人领域的减速器,有着体积小、重量轻、精度高、效率高的特点。近年来,由于机器人在我国的应用越来越普遍,带动了RV减速器在我国的研究与发展。RV减速器由渐开线行星轮传动机构和摆线针轮传动机构组成。这两机构既有相对独立性,又相互耦合、相互影响。为了设计RV减速器中各个传动构件的几何参数,分别研究了渐开线行星传动机构的约束条件、摆线针轮行星传动机构的约束条件以及这两机构之间的相互约束条件。在满足约束条件下,分别制定渐开线行星传动机构的几何参数设计流程和摆线针轮行星传动机构的几何参数设计流程,最终计算出各个传动构件的几何参数。为了保证补偿摆线针轮传动中零件的加工误差、热变形、受力变形以及润滑油膜所需的空间,必须对摆线轮齿廓进行修形,以保证摆线轮齿廓与针轮齿廓间的齿廓间隙。在深入研究传统摆线轮齿廓修形方法的基础上,提出了基于摆线轮齿廓二次包络理论的等距移距组合修形方法修形量的新算法,大大提高了修形量的计算准确性。提出了基于数控磨床加工摆线轮的齿廓分段修形法,避免了专用机床加工摆线轮时工作齿廓修形量与齿顶、齿根修形量的耦合问题,为摆线轮齿廓的修形方案设计提供了更大的自由空间。完成RV减速器总体结构设计以及全部零件的设计。分别研究了RV减速器各零件的轴向尺寸关系、径向尺寸关系,并解决了部分构件的运动干涉问题。对关键零件进行了强度校核、刚度校核,建立RV了减速器的三维模型。
【学位授予单位】:哈尔滨工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2017
【分类号】:TH132.46;TP242

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