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《哈尔滨理工大学》 2015年
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肌电假手的联合仿真分析

李勃君  
【摘要】:长期以来,随着学者们对表面肌电信号的深入研究,表面肌电信号逐渐发展成为了一种可靠的控制源。同时近年来残疾人人口比例居高不下,其中肢体残疾的人口的数量又很大,因此利用肌电假肢代替传统假肢满足残疾人的日常生活需求,具备很高的科研及实用价值。考虑到肌电假手试制需要多次反复,投入大量的成本和费用,本文开发肌电假手的虚拟样机,为研制提供指导,缩短开发周期,降低研制成本。本文通过研究人手生理构造,参照人手的相关数据,在充分考虑仿生性的基础上,采用PRO/E虚拟建模软件,搭建具有多自由度的肌电假手样机模型。针对设计的肌电假手模型进行仿真验证,建立模型的运动学方程,采用虚拟样机软件,通过对肌电假手的运动学模型进行仿真,验证其合理性。利用肌电信号采集系统采集拇长展肌,指总伸肌,指深屈肌处的肌电信号,送入MATLAB对信号进行处理。采用时域分析法提取统计特征值,通过阈值决策方法确定手部动作,输出手部动作模式信息。在MATLAB的Simulink仿真工具箱中,搭建符合肌电假手模型的控制系统,将对应的手部动作模式信息转化为假手关节期望角度,实现对肌电假手的驱动。通过实时联合仿真,验证肌电假手的控制方案,为后续物理样机的开发打下基础。
【学位授予单位】:哈尔滨理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2015
【分类号】:TN911.7;R318

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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【共引文献】
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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