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6PUS-UPS并联机床运动学标定与实验研究

郭联合  
【摘要】:并联机床的精度是影响其不能投入工业运行的关键因素所在,其误差主要源于机床杆件和铰链的制造、装配误差以及整机的配置误差,而且这些误差对整机的影响不是线性关系。运动学标定是提高并联机床加工精度的最经济而有效的手段。 本文首先对6PUS-UPS并联机床进行了误差建模理论分析。接着采用美国安捷伦(Agilent)科技有限公司出品的双频激光动态校准设备和雷尼绍的QC10球杆仪对6PUS-UPS并联机床进行了测量,并在测量的基础上分析了误差源,使用哈尔冰量具厂生产的数字显示千分表和框式水平仪的配合使用对6PUS-UPS并联机床导轨的垂直度误差进行了测量,并对测量得到的数据进行了后期处理。依据误差分析的结果以及导轨垂直度误差的实验结果,本文对6PUS-UPS并联机床的标定理论算法进行了详细的分析研究,介绍了遗传算法的主要原理和步骤,结合6PUS-UPS并联机床的特点,阐述了适合6PUS-UPS并联机床的基于遗传算法的参数辨识算法以及建立在垂直度误差基础上的动态误差补偿算法。 在理论分析的基础上,对6PUS-UPS并联机床进行了实验研究。设计了详细的实验方案,使用垂直游标卡尺与球杆仪对6PUS-UPS机床的位置误差进行了测量;利用北京星网宇达科技有限公司生产的XW-TA1120双轴倾角传感器对6PUS-UPS并联机床转角误差进行了测量。依据测量得到的误差通过遗传算法对6PUS-UPS并联机床的结构参数进行了辩识,将辩识得到的结构参数误差补偿给了机床的结构参数。最后进行了机床的精度检测实验,并对6PUS-UPS并联机床标定前后的精度进行了对比分析。


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