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《燕山大学》 2015年
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基于并联机械腿的六足机器人分析与设计

荣誉  
【摘要】:目前,六足机器人是机器人领域的研究热点之一,已有的六足机器人普遍采用6条相同或相似的串联结构机械腿连接在机器人躯干上的结构形式,采用这类结构的六足机器人要么为了获得紧凑的结构而使其机体单薄、脆弱,要么为了获得较大的承载能力而使其体积庞大、不灵活。将并联机构应用于六足机器人的腿部机构,能够改善传统串联机械腿式六足机器人固有的不足,使六足机器人在获得很大承载能力、较好运动灵活性、较高运动精度和刚度的同时,还能够保持紧凑的结构和轻巧的体积,从而增强六足机器人的环境适应性和工程实用性。分析了六足机器人整体构型方式,通过机器人整体构型分析确定了其每条机械腿需要具有的自由度情况,并以此为依据分析并联机械腿的构型方式,根据机械腿的足与地面接触方式的不同将其分为点接触式和面接触式两类,采用螺旋理论对这两类机械腿进行了具体构型分析。以2-UPS+UP机构为初始机构,通过多次解耦性优化得到了一种解耦性较好的(U+UPR)P+UPS机构,做为点接触式机械腿的机构原型。以3-UPS机构为初始机构,通过解耦性优化得到了一种解耦性较好的2-UPS+UPU机构,做为面接触式机械腿的机构原型。建立了(U+UPR)P+UPS机构的位置模型,给出了(U+UPR)P+UPS机构的工作空间,对(U+UPR)P+UPS机构的运动学、静力学、动力学进行了分析,通过定义性能评价指标对(U+UPR)P+UPS机构的各项机构学性能进行了评价,并揭示了其结构参数与各项性能评价指标之间的关系,为结构参数选取提供依据。采用蒙特卡洛法选取了一组较为合理的结构参数,设计了一种基于(U+UPR)P+UPS机构的3自由度并联机械腿虚拟样机,并通过仿真验证了虚拟样机方案的可行性。在考虑误差包容性的同时,对与(U+UPR)P+UPS机构具有相同拓扑结构和相似的机构构型的(U+UPS)P+UPS机构进行了误差分析,并通过定义误差敏感性评价指标对(U+UPS)P+UPS机构做出了误差敏感性评价。建立了2-UPS+UPU机构的位置模型,分析了2-UPS+UPU机构的工作空间,对2-UPS+UPU机构的运动学、静力学、动力学进行了分析,在定义性能评价指标的基础上对2-UPS+UPU机构的各项机构学性能进行了评价,并揭示了其结构参数与各项性能评价指标之间是关系,同样,采用蒙特卡洛法选取了一组较为合理的结构参数,设计了一种基于2-UPS+UPU机构的5自由度并联机械腿虚拟样机,并对虚拟样机进行了仿真分析验证。设计了一种结构解耦的六足机器人整体的虚拟样机,通过对六足机器人整体三角步态运动过程中的机构等效转换,将机器人整体的三角步态瞬时构型等效为一个三分支并联机构,并对等效并联机构进行了运动学分析,从而为机器人运动过程中的躯干姿态调整提供依据。然后,以三角步态做为六足机器人的步态规划模型,对其运动过程中的步态节拍进行了规划,并将运动过程进行了仿真,得到了机器人运动过程中机械腿的驱动参数曲线。设计了一种基于2-UPS+UP机构的并联机械腿,并以此为基础设计了一种六足机器人整体方案,在考虑机械制造、装配工艺因素的基础上,研制了六足机器人试验样机,验证了采用并联机械腿的六足机器人概念可行性。这些为探索新结构六足机器人提供了重要依据,也拓展了六足机器人的应用领域。
【学位授予单位】:燕山大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2015
【分类号】:TP242.2

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 曲梦可;变胞变尺度轮腿混合四足机器人研究[D];燕山大学;2017年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 李冰;农业足式移动平台运动姿态平稳性控制方法及试验研究[D];东北农业大学;2018年
2 闫棚;船用陀螺仪减摇性能的分析与研究[D];江苏科技大学;2018年
3 周林;六足机器人的设计与步态分析[D];北京邮电大学;2018年
4 陆磊;基于状态机的船用串并联平台控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
5 杨光;重载六足液压机器人的行走机构分析[D];哈尔滨工业大学;2017年
6 蒋延达;串并联三自由度稳定平台结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2017年
7 邢燕兵;六足铲斗机器人设计与分析[D];燕山大学;2016年
8 陈广广;基于并联驱动腿的六足机器人设计与分析[D];燕山大学;2016年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赵利军;面向六足步行机器人的行进区域障碍物视觉检测及应对规划研究[D];浙江大学;2014年
2 周自维;基于立体视觉的环境构建及机器人路径规划研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
3 崔馨丹;模块化自重构机器人仿生运动规划与控制[D];哈尔滨工业大学;2013年
4 张赫;具有力感知功能的六足机器人及其崎岖地形步行控制研究[D];哈尔滨工业大学;2014年
5 陈诚;具有半球形足端的六足机器人步态生成和能耗优化研究[D];浙江大学;2012年
6 崔冰艳;仿生机器人并联关节/运动单元的性能分析与设计[D];燕山大学;2012年
7 刘海涛;少自由度机器人机构一体化建模理论、方法及工程应用[D];天津大学;2010年
8 程刚;并联式仿生机械腿结构设计及动力学研究[D];中国矿业大学;2008年
9 丁华锋;运动链的环路理论与同构判别及图谱库的建立[D];燕山大学;2007年
10 李曚;可重构混联机械手模块TriVariant的设计理论与方法[D];天津大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 康银戈;液压六足机器人的设计与仿真研究[D];吉林大学;2014年
2 常威;移动解耦并联机构型综合及样机研制[D];燕山大学;2014年
3 张占叶;两种解耦并联机构构型与运动学分析及其混沌辨识[D];燕山大学;2014年
4 张超;转动解耦并联机构型综合及新机型分析[D];燕山大学;2014年
5 房德磊;四足/两足并联腿步行椅结构参数优选及步态规划研究[D];燕山大学;2014年
6 王云;基于3-RPS四足并联腿步行机器人的研究[D];燕山大学;2014年
7 方洋;具有串并混联结构腿的四足机器人设计[D];燕山大学;2013年
8 尹晓琳;六足仿生机器人步态规划及其控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
9 赵龙海;六足步行机器人自然地形下全方位运动规划策略研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
10 刘亮;大型重载六足机器人行走技术研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈海;秦友蕾;曹毅;;基于螺旋理论的3T1R完全解耦并联机构型综合[J];中国机械工程;2015年24期
2 黎良思;黄义萍;王志翔;;模糊控制在液压闭环同步系统中的应用研究[J];电子科技;2015年11期
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4 王田苗;陈殿生;陶永;李剑;;改变世界的智能机器——智能机器人发展思考[J];科技导报;2015年21期
5 樊启高;孙璧文;于振中;武亚恒;;一种新型伪四自由度并联机器人的设计与分析[J];机械设计与制造;2015年11期
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8 张红霞;徐会波;聂晶晶;;湖北省工业机器人产业化发展技术路线图设计[J];机电工程技术;2015年10期
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张国英;一种新型并联手腕的构型综合、分析及其与Delta混联的理论和实验研究[D];广东工业大学;2018年
2 李佳钰;基于触觉力反馈的六足机器人双向操控技术研究[D];哈尔滨理工大学;2018年
3 刘策越;面向快速测试进化形态的模块化机器人研究[D];中国矿业大学(北京);2018年
4 周昌春;用于飞行模拟器的球面冗余机构设计及分析[D];北京交通大学;2017年
5 曲梦可;变胞变尺度轮腿混合四足机器人研究[D];燕山大学;2017年
6 张满慧;空间曲面火焰切割变胞机构的构型综合与精度控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
7 陈杰;六足机器人崎岖地形步行运动规划与控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
8 李刚;含复铰可连续变弯度机翼机构设计与优化研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
9 柴馨雪;几何代数框架下的并联机构自由度分析方法研究[D];浙江理工大学;2017年
10 王鹏;几种混联/并联臂手机构运动与动力学研究[D];燕山大学;2017年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郑朋龙;基于动力学的大型重载六足机器人力分配方法研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
2 杭建峰;六足机器人行走打滑的研究[D];西南科技大学;2018年
3 梁宇斌;空间多自由度并联机器人性能分析和控制方法研究[D];湖南大学;2018年
4 梁世杰;基于RPR/RRPR球面并联机构的轮腿式机器人运动性能研究[D];中北大学;2018年
5 王自谦;一种弧形件加工机床的机构构型设计与研究[D];中北大学;2018年
6 周林;六足机器人的设计与步态分析[D];北京邮电大学;2018年
7 吴萌;基于3-RPS并联工作台的3D打印机构研究[D];天津职业技术师范大学;2018年
8 孟令潮;融合生物信息上肢康复机器人机构学研究[D];华北理工大学;2018年
9 丛恩博;基于自由步态的六足机器人崎岖路面行走控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
10 郭钰莹;4-Stewart并联运动平台的设计与分析[D];河北大学;2017年
【同被引文献】
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 霍希建;面向ORU更换的冗余机械臂及其柔顺控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
2 张帅帅;复杂地形环境中四足机器人行走方法研究[D];山东大学;2016年
3 常青;四足机器人全向运动规划方法与稳定性研究[D];北京理工大学;2016年
4 汪从哲;多转动自由度并联机构的结构创新设计与应用研究[D];北京交通大学;2016年
5 叶伟;一类可重构并联机构的结构设计方法与运动学分析[D];北京交通大学;2016年
6 田耀斌;多模式移动连杆机构理论研究[D];北京交通大学;2015年
7 东辉;冗余机械臂运动学及移动平台航位推算和轨迹规划研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
8 荣誉;基于并联机械腿的六足机器人分析与设计[D];燕山大学;2015年
9 王支荣;混合输入型多足移动机构运动机理和实验研究[D];中国科学技术大学;2015年
10 牛雪梅;新型3-DOF驱动冗余并联机构动力学建模及其滑模控制研究[D];江苏大学;2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王克楠;高速跳跃四足机器人变刚度阻抗控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
2 李聪;基于状态机的车车通信环境下列车通信协作研究[D];北京交通大学;2017年
3 张冬;基于CANopen通信的从节点I/O模块设计[D];苏州大学;2016年
4 张志宇;基于ADAMS的四足机器人虚拟样机仿真及刚柔耦合分析[D];哈尔滨工业大学;2016年
5 丁庆鹏;基于阻抗控制的四足仿生机器人稳定步态理论及实验研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
6 卢晴勤;大型重载液压驱动六足机器人的步态控制研究[D];西南科技大学;2016年
7 须晓锋;平面并联定位平台运动学分析及控制系统设计[D];中国矿业大学;2016年
8 孙东旭;基于两级行星滚柱丝杠副的关节减速器研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
9 赵康;射流管伺服阀流场建模与特性研究[D];武汉科技大学;2015年
10 丁巍;GPS组合模糊控制除草机器人导航系统研究[D];昆明理工大学;2015年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 张晟毓;手足复用六足机器人结构设计与步态规划[D];哈尔滨工业大学;2018年
2 詹惠轲;六足机器人非结构路况多机协同作业设计与研究[D];西南科技大学;2018年
3 赵远方;液压机器人电液关节设计及性能分析[D];成都理工大学;2018年
4 杨德晓;六足机器人运动控制研究[D];大连理工大学;2018年
5 孟宏伟;基于非对称3-UPU并联机构的六足步行机器人的研究[D];中北大学;2018年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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8 荣誉;金振林;;3-DOF并联机械腿动力学建模与伺服电机峰值预估[J];光学精密工程;2012年09期
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10 张建华;张小俊;张明路;郭方恒;;8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析[J];机械设计;2012年08期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈诚;具有半球形足端的六足机器人步态生成和能耗优化研究[D];浙江大学;2012年
2 赖小波;机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究[D];浙江大学;2010年
3 王跃灵;拟人机械臂动力学建模与智能控制研究[D];燕山大学;2010年
4 唐术锋;基于万向式关节模块的自重构机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 李研彪;新型6-DOF串并混联拟人机械臂的性能分析与设计[D];燕山大学;2009年
6 黄博;四足机器人行走步态及CPG控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 余联庆;仿马四足机器人机构分析与步态研究[D];华中科技大学;2007年
8 王新杰;多足步行机器人运动及力规划研究[D];华中科技大学;2005年
9 向世明;纹理图像统计及其应用研究[D];中国科学院研究生院(计算技术研究所);2004年
10 张秀丽;四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究[D];清华大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘亮;大型重载六足机器人行走技术研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
2 金马;基于Vortex平台的重载六足机器人动力学仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
3 侯傲;基于PMAC多轴组数控系统参数化编程技术研究[D];沈阳理工大学;2013年
4 刘海清;六足仿生机器人结构优化设计及其位姿控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
5 胡星;四足/两足并联腿步行机器人的优化设计及合并步态研究[D];燕山大学;2012年
6 邓高燕;基于多足移动机器人的足力分配与步态规划方法研究[D];华南理工大学;2012年
7 刘梦思;3/3-RRRS并联机器人机构的研究[D];江南大学;2012年
8 何小静;3-UPS并联结构双足仿人步行器研究[D];燕山大学;2011年
9 鲍晓华;两自由度舰载并联稳定平台的设计与仿真研究[D];燕山大学;2011年
10 王文明;四足机器人步态规划与运动控制研究[D];山东科技大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王贵敏;;六足机器人机构优化设计及运动仿真分析[J];现代机械;2017年06期
2 王晓磊;王云亮;李晓丹;王闯;于涛;;一种新型2-DOF太阳追踪装置的结构参数优化设计[J];机床与液压;2019年07期
3 魏超;刘卫东;俞键;高立娥;李乐;;基于水下六足机器人腿部运动控制问题研究[J];计算机测量与控制;2019年01期
4 郭建;谢鑫;蒋品;;仿生六足机器人的结构设计及运动分析[J];机床与液压;2019年03期
5 张腾飞;温秀兰;崔俊宇;芮平;白冰峰;;基于三维视觉六足机器人多模式测量系统设计[J];组合机床与自动化加工技术;2018年02期
6 刘仲成;;仿生螳螂六足机器人设计与调试[J];科学技术创新;2018年13期
7 王泽昊;;六足机器人关键技术的思考[J];电脑迷;2018年07期
8 叶建胜;;《制作六足机器人》教学设计[J];中国信息技术教育;2014年17期
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10 尤波;蔡佳龙;许家忠;李佳钰;丁亮;高海波;;载人六足机器人人机功能分配及操纵系统设计[J];哈尔滨理工大学学报;2017年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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2 连克难;蒋家勇;鱼胜利;;仪器基础支架的优化设计探讨[A];中国工程物理研究院科技年报(2001)[C];2001年
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4 叶友东;王雅;;基于ANSYS分析的三杆桁架优化设计[A];中国煤炭学会煤矿机电一体化专业委员会、中国电工技术学会煤矿电工专业委员会2004年学术年会论文集[C];2004年
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6 由俊生;由勇;许叙遥;马月欣;;持续载荷飞行仿真运动平台的预测控制研究[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
7 胡志强;崔维成;;多学科优化设计在半潜式钻井平台设计中的应用[A];2007年度海洋工程学术会议论文集[C];2007年
8 王晓林;蔡雪妹;殷文香;;灰场的环保优化设计[A];2003年内蒙古自治区自然科学学术年会优秀论文集[C];2003年
9 余颖;张文成;;住宅优化设计[A];土木建筑学术文库(第8卷)[C];2007年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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2 记者 何继凤;优化设计 加快推进 确保安全 确保质量[N];永州日报;2019年
3 记者 汪坚;优化设计提功能 合力攻坚保畅通[N];孝感日报;2019年
4 记者 马锐;优化设计 注重功能 加快市殡仪馆迁建工作[N];乐山日报;2018年
5 记者 林一秀;实事求是 优化设计[N];汕尾日报;2017年
6 本报特派记者 慈鑫;青奥会文教交流需优化设计[N];中国青年报;2010年
7 记者 王志冕;优化设计 加快施工 早日投用[N];德州日报;2017年
8 鲁晨 昊坤 宇闪;徜徉在真情铺就的回家路上[N];中国教育报;2007年
9 本报记者 邱莎;建筑需要更先进的优化设计[N];中华建筑报;2013年
10 记者 刘敏文;优化设计 加速推进[N];岳阳日报;2015年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 荣誉;基于并联机械腿的六足机器人分析与设计[D];燕山大学;2015年
2 孙涛;少自由度并联机构性能评价指标体系研究[D];天津大学;2012年
3 李佳钰;基于触觉力反馈的六足机器人双向操控技术研究[D];哈尔滨理工大学;2018年
4 金马;基于柔性及反驱特性的六足机器人建模与仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
5 白龙;六足机器人机构动力学与气动实验研究[D];中国矿业大学(北京);2017年
6 陈杰;六足机器人崎岖地形步行运动规划与控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
7 秦侠格;基于运动平台的声光电复合调制探测关键技术研究[D];中国科学院大学(中国科学院上海技术物理研究所);2018年
8 邓超;运动平台预测跟踪技术研究[D];中国科学院大学(中国科学院光电技术研究所);2018年
9 孙文利;六自由度电动运动平台精度分析补偿及控制策略研究[D];国防科学技术大学;2017年
10 张揽宇;高速大行程宏微复合运动平台的振动抑制与精密定位方法研究[D];广东工业大学;2018年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 管翼鹏;大型六足机器人结构设计及仿真分析[D];吉林大学;2018年
2 雷震宇;六足机器人行走步态的协调控制研究[D];西安工业大学;2018年
3 余昌雄;重载六足机器人的单腿液压系统设计及仿真分析[D];吉林大学;2018年
4 汪昆鹏;水下六足机器人移动系统力学建模及仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
5 邓云;一类六足机器人步态规划与基于CPG的运动控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
6 张晟毓;手足复用六足机器人结构设计与步态规划[D];哈尔滨工业大学;2018年
7 郑朋龙;基于动力学的大型重载六足机器人力分配方法研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
8 王明磊;复杂地形下六足机器人驾驶员辅助决策系统设计[D];哈尔滨理工大学;2018年
9 杨德晓;六足机器人运动控制研究[D];大连理工大学;2018年
10 王琰;基于离散化的六足机器人自由步态规划[D];河北工业大学;2016年
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