收藏本站
《燕山大学》 2002年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

气动机械手的开发研究与实验

潘先耀  
【摘要】: 气动技术具有一系列显著优点,在工业生产中得到越来越广泛的应用,已成为自动化不可缺少的重要手段。进入90年代后,气动技术更突破传统死区,经历着飞跃性进展。气动伺服技术作为本学科的前沿研究领域,备受人们的重视。气动伺服定位技术已能使气缸在高速运动下实现任意点自动定位,而气动机械手也相应得到发展,突破传统的定位方法。基于包装机械等传输自动化上的需要,本人研发了一种新型的气动伺服定位分检机械手。 全文基于气缸的热力学分析利用热力学建立了系统的动态数学模型,为全文进一步分析与讨论提供了基础与依据。对气动比例伺服阀的特性与研究状况进行了较为深入的研究,为伺服控制系统的高精度的定位控制提供了理论基础,改善系统性能提供了指针。同时对Festo公司气动定位系统的控制器SPC100做了深入的分析,分析控制器的设计原理及其控制特性,为机械手的研究设计做了控制上的保障,使系统能以高性能优化的状态进行工作。利用SPC100的优点结合PISA软件和S7—200,对其PLC信号控制系统做了设计,实现分检气动机械手,使机械手能按预定的顺序动作和任意位置的定位。实验表明机械手的各项指标均达到要求,控制特性良好。
【学位授予单位】:燕山大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP241

手机知网App
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 赵云伟;何柏娜;;气动扣丝成型机的设计[J];液压与气动;2009年07期
2 李文森;赵云伟;何柏娜;;多线可调式扣丝成型机的研制与开发[J];组合机床与自动化加工技术;2008年07期
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 檀杰;四自由度物料搬运机械手的研制[D];武汉理工大学;2011年
2 李妍姝;上肢康复机器人设计与运动规划[D];东华大学;2012年
3 李麟;Palomar8000焊接机自动送货系统的设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 李磊;一种自动计量与连续充填包装机械手的研究[D];北京建筑工程学院;2007年
5 江应国;注塑机下料专用机械手的设计与研究[D];江西理工大学;2009年
6 符昊;气缸自调整缓冲技术研究[D];大连海事大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李宝仁,张庆先,杜经民,吴谷河;电—气比例流量阀特性分析及研究[J];机床与液压;2000年03期
2 陈为国;气动送料器气动系统原理分析[J];机床与液压;2000年03期
3 韩建海,张河新;气动比例/伺服控制技术及应用[J];机床与液压;2001年01期
4 王宣银,岳继光,刘庆和;气动位移系统的变增益“PCM”控制[J];机床与液压;1995年02期
5 万金领,王仁人,宫涛;气动阀岛的微机总线控制方法[J];新技术新工艺;2000年07期
6 李宝仁,宋文健,许耀铭;气动伺服控制系统的稳态特性分析方法[J];液压气动与密封;1994年04期
7 朱春波,王大明,梁立君,王祖温;PLC在气动模拟生产线中的应用[J];液压气动与密封;1999年03期
8 陶国良,毛文杰,王宣银;气动伺服系统机理建模的实验研究[J];液压气动与密封;1999年05期
9 杨尔庄;国际液压、气动工业及市场发展动向[J];液压气动与密封;2001年01期
10 万金领,王仁人,张峰;气动阀岛的结构及控制方法[J];液压与气动;2000年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙燕;曹成茂;马德贵;;基于无线数据传输的节水灌溉控制系统研究[J];安徽农业科学;2010年03期
2 陈永新;柯尊忠;伍德林;;精校机电液位置伺服系统的极点配置自校正控制[J];安徽农业大学学报;2012年02期
3 王海华;邹凌;宋蕾;;基于自适应遗传算法的PID参数寻优[J];鞍山科技大学学报;2007年04期
4 孙秀桂;陆绮荣;赵政春;;大时滞控制系统的控制策略分析[J];安阳工学院学报;2006年03期
5 甄茂新;;精轧机架间冷却水阀的改造[J];宝钢技术;2007年01期
6 丁建新,马国新;汽车主动悬挂控制理论研究[J];兵工学报(坦克装甲车与发动机分册);2000年03期
7 梁经芝,马国新;履带车辆主动悬挂自校正控制研究[J];车辆与动力技术;2004年03期
8 梁经芝;;电磁蓄能式自校正控制主动悬挂[J];车辆与动力技术;2008年01期
9 梁经芝;邵春鸣;;能量回馈式主动悬挂系统研究[J];车辆与动力技术;2010年01期
10 刘恒坤;常文森;;磁悬浮系统的降阶参数自校正控制[J];兵工自动化;2005年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陶国良;王宣银;杨华勇;;气动比例/伺服位置控制系统的摩擦力特性研究[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集[C];2000年
2 田玲;张琳;王传杰;;基于磁流变技术的气压传动与控制[A];第三届全国流体传动及控制工程学术会议论文集(第二卷)[C];2004年
3 罗语溪;余状;王宣银;;超高压开关气源的控制策略研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
4 杜经民;向超;傅晓云;李宝仁;;双活塞缸式气动高压发生装置的建模仿真与实验研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
5 余祖耀;李小培;李锦云;李宝仁;;高压电-气流量伺服阀压力-流量特性分析[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
6 许有熊;李小宁;;压电型先导阀数学模型及PWM控制仿真研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
7 王海涛;熊伟;李中华;;气体增压器充气过程动态仿真研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
8 向东;杨庆俊;张旭明;张晶;包钢;;基于AVR单片机的气动位置控制系统的研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
9 杨钢;徐小威;高隆隆;李宝仁;;高压气体定容积充放气特性研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
10 朱会学;马林;李锦云;;压降检漏过程中温度对漏率检测影响研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 吴定会;风能转换系统的分析、控制与优化方法研究[D];江南大学;2010年
2 关丽荣;基于反推技术的永磁直线同步电机控制策略研究[D];沈阳工业大学;2010年
3 卜旭辉;数据驱动无模型自适应控制与学习控制的鲁棒性问题研究[D];北京交通大学;2011年
4 郝赫;多轴重型汽车刚弹耦合虚拟样机分析与匹配[D];吉林大学;2011年
5 于秀丽;自行车机器人非线性系统的控制及实现[D];北京邮电大学;2010年
6 陈爱武;小型车载稳定平台控制方法研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
7 张昊;大壁虎运动行为研究及仿壁虎机器人研制[D];南京航空航天大学;2010年
8 赵卫;气动元件流量特性参数辨识新方法研究[D];上海交通大学;2011年
9 蒋毅;微小孔电火花加工过程控制系统的研究[D];上海交通大学;2011年
10 孙伟;基于泄漏量监测的减压阀泄漏预测模型研究[D];上海交通大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张志富;三轴摇摆台伺服系统设计及精度问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 杨旭;基于模糊控制的变频变压供水系统的研究与应用[D];辽宁工程技术大学;2009年
3 戴勤;自动换刀机械手结构设计及PLC控制研究[D];苏州大学;2010年
4 付云清;1000MW水轮发电机定子三相短路制动方式研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
5 潘光亮;机动车产品行人保护测试系统的开发研究[D];华东理工大学;2011年
6 曹默;一种新型非线性PID的设计及其参数整定的研究[D];华东理工大学;2011年
7 李杰;重复控制在散热器脉冲疲劳试验压力控制中的应用研究[D];浙江大学;2010年
8 杨海锋;基于RBF神经网络的气动位置伺服系统的研究[D];昆明理工大学;2010年
9 陶湘厅;基于CMAC神经网络的气动位置伺服系统研究[D];昆明理工大学;2009年
10 丁黎明;玉溪银河化工厂55t/h三废锅炉DCS系统的设计与实现[D];昆明理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘英;;建筑机械自动化的关键技术研究和发展[J];安防科技;2006年01期
2 张慧慧,程胜;PWM高速开关阀气动装置在精确位置控制中的应用[J];北京工业大学学报;1994年04期
3 陈宝江,杨树兴,曹泛;PWM高速开关阀特性分析[J];北京理工大学学报;1993年03期
4 王玉良;磁性离合器与制动器[J];磁性材料及器件;2004年01期
5 王永昌,潘先耀;气动伺服控制系统及阀的应用形式[J];燕山大学学报;2002年03期
6 彭坚;;气动机械手PLC控制系统设计[J];电工技术;2004年06期
7 陈精;应群民;;PLC在水电站综合自动化中的应用[J];电气应用;2006年01期
8 史雪明;张全柱;斯琴毕力格;;基于C8051F310的电力机车辅助断路保护系统设计[J];电气应用;2007年08期
9 潘厚宏;潘乾刚;夏祥华;余德富;;基于PLC的电渣焊焊丝摆动控制系统的研制[J];电焊机;2006年01期
10 裘祖荣;寇敬;;大尺寸薄壁零件移位机械手控制系统设计[J];电子测量技术;2008年07期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 高红;溢流阀阀口气穴与气穴噪声的研究[D];浙江大学;2003年
2 黄俊;气缸低速爬行特性及其特征判据的研究[D];南京理工大学;2006年
3 张付祥;创伤手指康复机械手系统研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 杨勇;手臂康复机器人系统研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
5 邢科新;手功能康复机器人系统若干关键技术研究[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邝靖雅;负载对气缸缓冲性能影响的研究[D];大连海事大学;2012年
2 曹晓华;中药丸自动包装生产线的研制[D];河北工业大学;2003年
3 虞启凯;动态定量称量系统的研究[D];天津科技大学;2003年
4 宫浩然;基于PLC控制的变频调速在物料搅拌系统中的应用[D];武汉理工大学;2003年
5 张巍;PC/PLC机电控制系统研究[D];西北工业大学;2003年
6 李洪波;基于PLC的罗茨鼓风机叶面数控加工系统研究[D];浙江大学;2003年
7 金国庆;新型压电式高速开关阀的研究[D];江苏大学;2003年
8 姚远;机械手迭代学习控制算法的应用研究[D];浙江大学;2004年
9 吴鹏;非完整机械手的设计与运动模拟分析[D];武汉理工大学;2004年
10 唐国兰;基于PLC的高速全自动包装机控制系统的应用研究[D];广东工业大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 曹电锋;杨启志;庄佳奇;姚斌斌;;一种六自由度上肢康复机器人的结构设计及运动学分析[J];工程设计学报;2013年04期
2 蒋咏志;刘国迎;陈秉祯;;自动装卸垃圾汽车的共性缺陷和改进方案[J];科技促进发展(应用版);2012年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 张晔;无人图书馆图书自动存取装置的设计与开发[D];北方工业大学;2012年
2 蒙启泳;不锈钢厨具复合压力焊自动化生产线的研制与应用[D];华南理工大学;2012年
3 刘金涛;薄膜太阳能电池板自动装箱设备的设计与分析[D];兰州理工大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 宁舒;气动位移系统的计算机“PCM”控制初探[J];液压与气动;1991年01期
2 陈为国;气动送料装置工作原理分析[J];液压与气动;1997年04期
3 周洪;气动伺服定位技术及其应用[J];液压与气动;1999年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陶朱秋;;介绍两种气动机械手[J];液压气动与密封;1983年02期
2 吴庆达;新型气动机械手[J];液压气动与密封;1982年01期
3 陶建国,刘廷荣,杨文凯;一种模块式气动机械手及其作业分析[J];机械工程师;1997年03期
4 孙旭光,王益群 ,魏地强;新型带有初始位置调整装置玻璃搬运气动机械手设计[J];液压气动与密封;2002年01期
5 季新翔;;电视机产品装箱气动机械手[J];机械;1993年05期
6 崔刚;自动控制实训模拟装置[J];机电一体化;2004年05期
7 陆鑫盛;气动新技术讲座——模块式气动机械手[J];液压气动与密封;2001年06期
8 王雪松,彭光正,薛阳;回转关节型气动机械手的逆运动学分析[J];机床与液压;2004年02期
9 周成武,董继先;气动爬缆机械手的设计和研究[J];液压与气动;2004年11期
10 郑家林;;气动机械手[J];液压气动与密封;1983年04期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 袁锐波;龙威;易鹏;巴少男;;基于气动机械手夹持力系统的H∞控制器设计[A];第十五届流体动力与机电控制工程学术会议论文集[C];2011年
2 毛新涛;王燕波;杨庆俊;许剑;包钢;;基于LabVIEW实时模块的3自由度气动机械手控制系统的研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 胡晓燕;长岭纺电自主技术获专利授权[N];中国纺织报;2009年
2 李合;国内外玻璃瓶洗瓶机现状及发展趋势[N];中国包装报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 毛新涛;气动机械手空间运动轨迹控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曾浩;基于迭代学习理论的气动机械手速度控制研究[D];昆明理工大学;2013年
2 李庆;气动机械手速度伺服控制系统的研究[D];昆明理工大学;2010年
3 巴少男;基于H∞控制理论的气动机械手夹持力控制系统的研究[D];昆明理工大学;2011年
4 刘冠伟;炼胶生产线控制系统关键技术的研究[D];沈阳工业大学;2014年
5 袁玉比;气动机械手夹持力控制系统的研究[D];昆明理工大学;2012年
6 潘先耀;气动机械手的开发研究与实验[D];燕山大学;2002年
7 易鹏;直角坐标型气动机械手轨迹跟踪控制研究[D];昆明理工大学;2013年
8 邓大伟;基于PLC控制的气动机械手研制[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 张萍萍;基于PLC的气动机械手控制系统设计[D];电子科技大学;2013年
10 赵升奇;气动位置控制系统建模及控制策略研究[D];湖南大学;2003年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026