收藏本站
《燕山大学》 2002年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究

金振林  
【摘要】: 提出四种新颖的具有正交位姿的六自由度三维平台并联机器人,它们是2-2-2-SPS三维平台并联机器人、3-2-1-SPS三维平台并联机器人、2-2-2-PSS三维平台并联机器人和3-2-1-PSS三维平台并联机器人。这四种三维平台并联机器人处于正交位姿时,都具有受力变形无耦合的特点,对于2-2-2-SPS三维平台和2-2-2-PSS三维平台并联机器人,同时具有运动学与力学各向同性的特点,这些特点使它们特别适合于作为六自由度微操作手和机器人六维力传感器结构。 基于2-2-2-PSS三维平台并联机器人和3-2-1-PSS三维平台并联机器人机构,提出两种新颖的六自由度三维平台并联微操作手,推导出显式的位置正反解方程,分析微位移传递性、运动传递性能、静力传递性能及其与结构几何参数关系,这对微操作手的结构设计和驱动器的选择非常有意义。这两种微操作手用柔性铰链替代球铰,用柔性框架替代直线移动副,本体为整体式结构,具有结构紧凑灵巧、分辨率高、微位移解耦、算法和控制简单等优点。 针对以Stewart平台为原型的六自由度并联机床各向同性和工艺性差等问题,提出一种基于2-2-2-SPS三维平台并联机器人机构的新型六自由度三维平台并联机床。分析其结构和装配工艺性,研究其定位姿工作空间及机床结构参数对工作空间大小的影响,基于Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵中同量纲元素构成的子阵,提出该并联机床在任意位姿的运动/力学传递各向同性评价指标、运动学传递能力评价指标和承载能力评价指标;基于柔度矩阵中同量纲元素构成的子阵,提出该并联机床在任意位姿的力-位置柔度评价指标、力-姿态柔度评价指标、力矩-姿态柔度评价指标和力矩-位置柔度评价指标;研究各性能指标在定位姿工作空间内的分布情况。 提出该并联机床的全域运动/力学传递各向同性性能评价指标、全域运动学传递能力评价指标、全域承载能力评价指标和全域柔度评价指标,在建立的几何空间模型中研究机床结构参数与各全域性能指标的关系并给出性能图谱。应用模糊信息处理技术,研究基于性能图谱的机床结构参数的模糊决策方法,这种决策方法对机床结构参数可能选取的值进行了科学的分析与定量的比较,决策出的机床结构参数更合理,为实现并联机床全局最优的结构参数的计算机辅助优化设计提供了一条新途径。 提出并分析三种新颖的并联结构六维机器人手指/腕力传感器,它们是基于2-2-2-SPS三维平台并联机器人机构的各向同性结构六维机器人腕力传感器、基于3-2-1-SPS三维平台并联机器人机构的六维机器人腕力传感器和基于等平台Stewart机构的六维机器人手指/腕力传感器。研究基于等平台Stewart机构的六维机器人手指/腕力传感器的参数设计方法,研制了多种并联结构六维机器人手指/腕力传感器样机和可实现三维力和三维力矩加载的六维力传感器的标定装置,对基于等平台Stewart机构的六维机器人手指力传感器样机进行了标定实验与分析。 本论文的研究工作为具有自主知识产权的并联机器人技术的产业化奠定了基础。
【学位授予单位】:燕山大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP242

知网文化
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 哈斯花;赵静波;;6-DOF仿生机器马模型分析与运动控制[J];赤峰学院学报(自然科学版);2013年10期
2 金振林,高峰,赵现朝;并联结构六维控制器的标定试验与分析[J];机械工程学报;2005年08期
3 张晓辉;六维力传感器静态标定系统软件设计[J];计算机测量与控制;2003年12期
4 郑娇;汪苏;苗新刚;;工业机器人辅助数控精密木雕加工中心研究[J];机电产品开发与创新;2013年03期
5 宋洋;王洪瑞;赵立兴;赵静波;;蚁群神经网络在仿生机器马速度预测中的应用[J];武汉理工大学学报;2009年13期
6 王洪瑞;赵静波;赵立兴;田学静;;仿生机器马逆运动学分析与模糊PID控制[J];微计算机信息;2009年16期
7 王洪瑞;宋洋;赵立兴;田学静;;神经网络在仿生机器马速度预测中的应用[J];微计算机信息;2009年35期
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 赵现朝;Stewart结构六维力传感器设计理论与应用研究[D];燕山大学;2003年
2 杨丽;组培苗分割移植机器人系统的研究[D];中国农业大学;2005年
3 张景柱;特种六分力传感器设计原理研究[D];南京理工大学;2008年
4 李研彪;新型6-DOF串并混联拟人机械臂的性能分析与设计[D];燕山大学;2009年
5 张典范;染色体切割装备宏动平台动力学特性及其控制研究[D];燕山大学;2010年
6 刘秀玲;虚拟现实交互控制视觉沉浸感关键技术的研究与实现[D];河北大学;2010年
7 崔冰艳;仿生机器人并联关节/运动单元的性能分析与设计[D];燕山大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王玉柱;新型三维平动并联微操作机器人的分析与设计[D];燕山大学;2011年
2 安巧联;并联结构六维力与力矩传感器的标定原理与关键技术研究[D];燕山大学;2006年
3 张祥;一种新型三自由度平动并联机床的分析与设计[D];燕山大学;2006年
4 崔勇;Stewart平台六维力传感器及其标定系统的设计[D];燕山大学;2006年
5 仇成群;基于LabVIEW的六维腕力传感器静态标定虚拟仪器的研究[D];合肥工业大学;2006年
6 马秀舫;一种可控机械压力机的设计[D];燕山大学;2006年
7 荣誉;基于三分支非均匀分布球面机构的腰关节的分析与设计[D];燕山大学;2006年
8 席作为;3-(P-2SS)并联结构振动模拟器的运动学分析[D];燕山大学;2008年
9 赵子艳;新型6-(P-2P-S)并联机器人的精度分析与设计[D];燕山大学;2008年
10 李云龙;一种新型混联结构机床的设计研究[D];兰州理工大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王祁,于航;传感器技术的新发展——智能传感器和多功能传感器[J];传感器技术;1998年01期
2 蔡鹤皋,孙立宁,安辉;压电/电致伸缩微位移器件与应用(下)[J];高技术通讯;1994年06期
3 徐科军,李成;多维腕力传感器静态解耦的研究[J];合肥工业大学学报(自然科学版);1999年02期
4 吕崇耀,熊有伦;Stewart并行机构位姿误差分析[J];华中理工大学学报;1999年08期
5 黄亚楼,卢桂章;微机器人和精微操作的研究与发展[J];机器人;1992年04期
6 黄心汉,胡建元,王健;一种非径向三梁结构六维腕力传感器弹性体及其优化设计[J];机器人;1992年05期
7 徐卫平,张玉茹;六自由度微动机构的运动分析[J];机器人;1995年05期
8 毕树生,王守杰,宗光华;串并联微动机构的运动学分析[J];机器人;1997年04期
9 王国泰,易秀芳,王理丽;六维力传感器发展中的几个问题[J];机器人;1997年06期
10 杨宜民,程良伦;微细作业系统的现状、构成及其应用[J];机器人;1998年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高洪,吕新生;一种反馈式组合机构的运动分析及其仿真[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2003年02期
2 高洪;赵韩;;并联机器人机构学理论研究综述[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
3 孟祥文;欧阳富;;关于农业机械平面和空间机构多余自由度的研究[J];安徽农业科学;2008年36期
4 葛洪央;葛新锋;;机器人运动学的旋量表述[J];安徽农业科学;2012年10期
5 何妮;刍议MATLAB6.1的应用功能[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2003年02期
6 王丽萍;叶小华;李静;;尘土浓度检测技术研究[J];白城师范学院学报;2006年06期
7 尹周平,熊有伦;微装配技术的研究进展及其展望[J];半导体技术;2004年05期
8 嵇国金,马奎,王磊;微纳操作器运动学分析[J];微纳电子技术;2003年03期
9 孙立宁,唐学燕,荣伟彬;集成式五维微力/力矩传感器的研究[J];微纳电子技术;2003年Z1期
10 贺德建,张鸿海,刘胜,汪学方,王志勇;一种用于MEMS检测的无耦合六维力传感器的研制[J];微纳电子技术;2003年Z1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王艳琴;;并联机床与开放式数控系统[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
2 郑红梅;张克;仇成群;刘莉;;MATLAB在LabVIEW开发虚拟仪器中的应用[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
3 王云;;载货车传动轴的布置与验算[A];“2011西部汽车产业·学术论坛”暨四川省汽车工程学会四届第九次学术年会论文集[C];2011年
4 阮久宏;荣学文;吴三友;;凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 胡英;吴德烽;;一种柔性检测机器人的运动学研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
9 熊青春;王健强;;基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模[A];首届中国CAE工程分析技术年会暨2005全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集[C];2005年
10 丁训良;谢川;蒋国松;童宏胜;;单向转动副的自行车脚蹬装置[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
4 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
5 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年
6 李雨桐;并联机构运动奇异性及其动态稳定性研究[D];浙江大学;2010年
7 吴乐彬;基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究[D];浙江大学;2010年
8 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
9 徐菲;用于检测三维力的柔性触觉传感器结构及解耦方法研究[D];中国科学技术大学;2011年
10 郭秀丽;采伐联合机机械手运动分析与控制系统研究[D];东北林业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 孙晓红;小口径深井救援机器人的设计研究[D];山东科技大学;2010年
3 陈斌;PJR-2X型喷浆机器人交互式虚拟样机系统开发[D];山东科技大学;2010年
4 殷慧;机器人假肢功能设计与分析[D];山东科技大学;2010年
5 梁春辉;拟人灵巧手的设计及其工作空间研究[D];浙江理工大学;2010年
6 葛松林;基于CAN总线的纺织小张力智能传感器的研究[D];浙江理工大学;2010年
7 任泉;基于光纤传感的细纱小张力检测技术研究[D];浙江理工大学;2010年
8 郭大杰;3-PRRRR移动并联机构自由度、约束奇异和运动学分析[D];浙江理工大学;2010年
9 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
10 穆星科;多足机器人运动控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吕惠民,田敬民;压力传感器的研究现状与发展趋势[J];半导体技术;1998年02期
2 贺德建,张鸿海,刘胜,汪学方,王志勇;一种用于MEMS检测的无耦合六维力传感器的研制[J];微纳电子技术;2003年Z1期
3 何广平;王侃;张向慧;;平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征综合[J];微纳电子技术;2006年05期
4 拓怀德;三自由度转动体角度转换的矩阵法[J];兵工学报;1996年02期
5 杨敏;严骏;欧阳艳华;张健;;基于AHP-FUZZY算法的大型桥梁生存能力评估模型[J];兵工学报;2007年09期
6 叶鑫;张之敬;王强;孙媛;;微动工作台线性化精度评价方法研究[J];兵工学报;2008年06期
7 李旭东,宗光华,毕树生,赵玮;生物工程微操作机器人视觉系统的研究[J];北京航空航天大学学报;2002年03期
8 毕树生,宗光华;Delta并联微操作手运动学的矢量法分析[J];北京航空航天大学学报;2003年04期
9 白志富,韩先国,陈五一;基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究[J];北京航空航天大学学报;2004年01期
10 贾明,毕树生,于靖军,徐一村;大变形柔性铰链的静刚度分析及应用[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 朱永松;国澄明;肖志涛;;基于TMS320C6701 DSP的图像匹配相关处理算法的研究[A];第十届全国信号处理学术年会(CCSP-2001)论文集[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 黄智;叶片型面数控砂带磨削技术基础及应用研究[D];重庆大学;2010年
2 卢强;基于stewart平台机构的并联机床设计理论及方法研究[D];南京理工大学;2002年
3 赵现朝;Stewart结构六维力传感器设计理论与应用研究[D];燕山大学;2003年
4 刘晋浩;伐根清理机器人设计理论与应用技术的研究[D];东北林业大学;2003年
5 李秦川;对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D];燕山大学;2003年
6 李辉;混合驱动可控压力机的基础理论研究[D];天津大学;2003年
7 李丽勤;高速摄像目标提取跟踪系统研究与应用[D];中国农业大学;2004年
8 刘晓建;大规模分布式仿真信息传输延迟技术研究[D];国防科学技术大学;2003年
9 姚裕;基于Stewart平台的并联风洞天平设计理论及应用研究[D];南京航空航天大学;2005年
10 郑魁敬;新型五自由度并联机床机构学分析与控制系统开发[D];燕山大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王玉柱;新型三维平动并联微操作机器人的分析与设计[D];燕山大学;2011年
2 金伟红;两自由度并联结构踝关节的分析与设计[D];燕山大学;2011年
3 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
4 高进;基于Stewart平台的预紧式六维力传感器研究[D];燕山大学;2001年
5 王军超;运动解耦六自由度并联微动机器人关键技术研究[D];燕山大学;2002年
6 彭斌彬;新型五自由度五轴数控并联卧式机床运动学设计方法研究[D];燕山大学;2002年
7 苑会领;基于Stewart平台的预紧式六维力传感器的研制与开发[D];燕山大学;2003年
8 陈玉龙;多维并联式力传感器的性能分析与应用研究[D];燕山大学;2003年
9 刘兆平;40Mn2高强度结构钢强力砂带磨削研究及应用[D];重庆大学;2003年
10 赵庆亮;五自由度关节式机器人控制系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙刚;郑文刚;乔晓军;姜凯;郭瑞;杨丽;;植物组培继代培养机器人研究进展与展望[J];北方园艺;2010年15期
2 艾莉;程加堂;;基于蚁群神经网络的煤矿瓦斯预测模型[J];工业安全与环保;2012年09期
3 刘晓东;顾小稳;班炯;陈靖宇;章晓明;;高灵敏度三维力矩传感器设计与标定[J];传感器与微系统;2014年08期
4 殷宝麟;于影;龙泽明;郭士清;;应变式扭矩传感器的设计研究[J];机械设计与制造;2011年10期
5 段云龙;韩保红;马英忱;齐京礼;;一种二自由度并联电液振动台的机构和运动学研究[J];机械传动;2011年06期
6 艾莉;程加堂;;蚁群算法融合BP神经网络的齿轮故障模式识别[J];机械传动;2012年07期
7 贾振元;李映君;张军;钱敏;刘巍;;并联式轴用压电六维力/力矩传感器[J];机械工程学报;2010年11期
8 王志军;姚建涛;侯雨雷;赵永生;;双层预紧式多分支六维力传感器及其结构稳定性分析[J];机械工程学报;2012年07期
9 朱云超;王海东;闫峰;戴京涛;;一种纯移动新型并联机构的运动分析与仿真[J];科学技术与工程;2012年11期
10 杨丽;张铁中;张凯良;;组培苗移植机器人移苗作业轨迹规划[J];农业机械学报;2008年09期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 杨敏;申飞;;一种大量程六维力传感器标定方法[A];第22届全国结构工程学术会议论文集第Ⅰ册[C];2013年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 鲁文其;永磁同步电机工程伺服系统若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
2 胡敏娟;穴盘苗自动移栽关键技术的研究[D];南京农业大学;2011年
3 张景柱;特种六分力传感器设计原理研究[D];南京理工大学;2008年
4 赵延治;大量程柔性铰并联六维力传感器基础理论与系统研制[D];燕山大学;2009年
5 姚建涛;大量程并联式六维力传感器基础理论与实验研究[D];燕山大学;2010年
6 张典范;染色体切割装备宏动平台动力学特性及其控制研究[D];燕山大学;2010年
7 李映君;新型轴用并联压电式六维大力传感器的研究[D];大连理工大学;2010年
8 林盛;基于Stewart结构并联分载式六维大力传感器研究[D];大连理工大学;2010年
9 崔冰艳;仿生机器人并联关节/运动单元的性能分析与设计[D];燕山大学;2012年
10 杨本臣;基于对等网络的WebVR系统关键技术研究[D];辽宁工程技术大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 尤晶晶;基于6-SPS并联机构的压电式六维加速度传感器的研究[D];南京航空航天大学;2010年
2 田立志;面向腹腔镜手术的力反馈型微器械研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 王正伟;6-SSR六维加速度传感器动态特性研究[D];燕山大学;2011年
4 王玉柱;新型三维平动并联微操作机器人的分析与设计[D];燕山大学;2011年
5 李昌;基于六自由度运动平台的力加载控制研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
6 马新科;仿人机器人用安全型六维力传感器设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 戴乐寅;仿人机器人腰部运动学建模、分析与控制[D];上海大学;2011年
8 张伟;眼虚拟手术中膜组织的形变建模与仿真[D];燕山大学;2012年
9 杨毅;PSS 3-2-1正交并联动平台控制策略的研究[D];燕山大学;2012年
10 尤振环;伺服压力机的控制系统研究[D];山东科技大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李瑞琴,刘惠林;关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究[J];北京理工大学学报;1992年04期
2 王军,黄心汉;机器人六维腕力传感器及其信号处理系统的研制[J];传感器技术;1995年01期
3 陈雄标,姚英学,袁哲俊;六维力/力矩传感器干扰及其标定方法[J];传感器技术;1995年02期
4 范守文,徐礼矩;机器人动力学自动建模软件系统[J];地质科技管理;1995年03期
5 大舟;论直线驱动机构和致动器[J];光机电世界;1994年06期
6 吴一辉,王立鼎,马建旭;新型微变位致动器的发展及应用[J];光学精密工程;1996年02期
7 吕崇耀,熊有伦;6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解[J];华中理工大学学报;1999年07期
8 黄田,汪劲松;Closed form solution to the position workspace of Stewart parallel manipulators[J];Science in China(Series E:Technological Sciences);1998年04期
9 黄田 ,汪劲松 ,David J.Whitehouse;Theory and methodology for kinematic design of Gough-Stewart platforms[J];Science in China(Series E:Technological Sciences);1999年04期
10 黄田,汪劲松,D.J.Whitehouse;Stewart并联机器人位置空间解析[J];中国科学E辑:技术科学;1998年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 胡明,郭成,蔡光起,戴炬;一种三自由度并联机器人机构运动学计算[J];东北大学学报(自然科学版);1998年04期
2 李兴山,蔡光起;2TPT-PTT并联机器人工作空间的研究[J];机械设计与制造;2002年04期
3 赵永杰,赵新华,葛为民;位姿变化对6-SPS并联机器人精度的影响[J];机械设计;2003年09期
4 张立杰;平面两自由度驱动冗余并联机器人的承载能力分析[J];机械设计与研究;2003年01期
5 胡国胜;并联机器人的工作空间研究现状[J];仪器仪表用户;2004年06期
6 杨志永,黄田,张祥;基于LabVIEW的高速并联机器人动态特性试验分析[J];机械科学与技术;2005年05期
7 杜志江,于凌涛,孙立宁;并联机器人力感觉系统的研究[J];传感器技术;2003年04期
8 高峰;并联机器人设计理论及其关键应用技术研究[J];河北工业大学学报;2004年02期
9 冯远静,冯祖仁,黄辉,寿开宇;并联机器人安全保护系统的研究[J];组合机床与自动化加工技术;2004年08期
10 段学超,仇原鹰,段宝岩;大射电望远镜精调Stewart平台并联机器人伺服带宽分析[J];中国机械工程;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 江晓玲;郑亚青;黄宜坚;;磁流变阻尼器在外墙清洗绳牵引并联机器人中的应用[A];第六届全国电磁流变液及其应用学术会议程序册及论文摘要集[C];2011年
3 贺利乐;段志善;;并联机器人的动态性能及控制方法的研究现状与展望[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年
4 张波;赵明扬;隋春平;;一种新型柔索驱动并联机器人的动力学研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
5 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 马履中;尹小琴;杨启志;谢俊;;新型空间三平移并联全柔性机构运动分析及力分析[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
7 杭鲁滨;王彦;杨廷力;;并联机器人机构解耦准则研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
8 孔令富;马龙生;;基于PC微型机和MCS-96单片机的并联机器人分布式控制系统的设计[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9 马履中;尹小琴;杨廷力;;基于一种新型{3-R//R//C}三平移并联机器人机构的动力分析及动态仿真[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
10 高国琴;王长勇;;并联机器人机构的新型滑模控制设计与实现[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 李丹;天津大学拉动地方经济腾飞[N];科技日报;2001年
2 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
3 记者武威、杜安娜;“李刚门”事件后 河大附“抄袭门”[N];广州日报;2010年
4 黄辛;“中国眼”探天观地 首台太空望远镜将升空[N];北京日报;2009年
5 王丽 欧东衢;黔建世界最大“天眼”,能测地外文明[N];新华每日电讯;2008年
6 记者 佘志娟;市领导参观科技创新成果展[N];邯郸日报;2010年
7 记者 齐芳;我国在黔建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];光明日报;2008年
8 记者 李大庆 刘志强;我建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];科技日报;2008年
9 王丽 欧东衢;世界最大单口径射电望远镜在贵州架设[N];中国质量报;2008年
10 本报记者 张益 陈治宽;中国科学院·贵州省共建国家重大科技基础设施500米口径球面射电望远镜(FAST)项目奠基[N];贵州日报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
3 刘玮;一种直线电机驱动的六棱锥式并联机器人研究[D];南京理工大学;2012年
4 郭崇滨;并联机器人多目标协同智能控制研究[D];东华大学;2013年
5 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
6 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
7 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
8 杜义浩;并联机器人轨迹规划中的运动误差补偿方法研究[D];燕山大学;2012年
9 张清华;平面3-RRR柔性并联机器人机构弹性动力学建模与振动主动控制研究[D];华南理工大学;2013年
10 陶宗杰;新型球面3-RRR并联机器人的构建及其性能研究[D];华东理工大学;2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
2 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
3 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
4 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
5 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
6 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
7 蒋俊香;6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析[D];燕山大学;2010年
8 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
9 杨云光;并联机器人计算机控制系统研究[D];河北工业大学;2002年
10 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026