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《燕山大学》 2003年
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液压六自由度并联机器人运动控制研究

王洪瑞  
【摘要】: 并联机器人具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等特点,在应用上与串联机器人呈互补关系,已经成为机器人领域的研究热点。目前,并联机器人已经在航天、航空、海底作业、地下开采、制造业、计算机辅助医疗设备、生物工程以及微机电系统等方面有着广泛而重要的应用。 然而,尽管在并联机器人实际应用和理论研究中取得了大量的研究成果,但是在并联机器人机构学、运动学、动力学、奇异位形、运动控制及规划等方面仍存在一些具有挑战性的问题。本文以我校在自然科学基金资助下自行研制的液压驱动六自由度并联机器人实验室样机为研究对象,从寻求更为实用的、便于工程界接受的并联机器人控制策略角度出发,对并联机器人的动力学及其控制策略进行了研究。 首先介绍了并联机器人的结构及其发展概况、应用前景,然后从控制的角度出发,介绍了目前并联机器人相关控制算法的发展概况。由于目前关于并联机器人动力学方面的研究还不充分,所建立的动力学模型或者过于复杂,或者完全是从机构学角度建立的,不方便控制理论和控制工程学者的应用。为此,提出了简单的易于工程实现的控制思想,即将机器人连杆机构的动力学方程反解所确定的各关节力或力矩视为作用于液压伺服系统液压缸柱塞上的可变负载力(相当于外扰),以柱塞位移量作为液压伺服系统的输出,以此构成位置闭环,实现轨迹跟踪控制。 在建立了模型的基础上,用改进的LQ控制实现了机器人的轨迹跟踪控制,由于本文将连杆机构的动力学特性视为各伺服系统液压缸上的扰动,所以机器人的控制,实际上变成对扰动有较强鲁棒性要求的伺服系统控制,为进一步提高系统的抗扰能力,采用了具有扰动补偿作用的离散LQ最优轨迹跟踪控制方案。仿真结果证明该方法的有效性和可行性。在现有设备的基础上,对其进行了实际的实验研究,结果表明较好的实现了运动控制目标。 本文以离散的滑模变结构控制方案实现了机器人的轨迹跟踪控制。这样就充分发挥了滑模变结构控制对干扰的不变性优势,实现了抗扰性要求。 将CMAC神经网络同PD控制器结合在一起构成并联机器人轨迹跟踪控制方案。由CMAC学习机器人逆动力学模型,由PD控制器实现误差调节,极大的改善了动态特性,提高了系统的鲁棒性。 考虑到机器人控制中不确定性因素的存在,提出不依赖于并联机器人动力学模型的鲁棒自适应控制策略。在理论上探讨了鲁棒自适应控制、鲁棒自适应分散控制以及参数分散鲁棒自适应控制等鲁棒控制模式。给出了较为简单的控制器结构形式, 燕山大学工学博士学位论文 在此控制过程中既无需计算逆动力学特性也无需计算回归矩阵,大大减少实时计算 量,可以保证跟踪误差为零,较好地实现了误差系统的定位控制。 还针对并联机器人的不确定上界的包络函数设计了并联机器人的鲁棒自适应分 散控制器,在其控制过程中,同样无需计算回归矩阵,仅需在线估计一个关于机器 人各关节不确定上界的标量参数。这对于像6-DOF并联机器人这样多自由度的机器 人系统而言,其控制系统结构是十分简单的。本方案具有工程实用价值,仿真结果 证明了方案的可行性。 本论文的研究为具有自主知识产权的并联机器人技术进入工程实际应用奠定 了一定的基础。
【学位授予单位】:燕山大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2003
【分类号】:TP242

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【引证文献】
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2 晁智强;郭小牛;刘相波;韩寿松;李华莹;;六自由度运动平台位置反解的建模与仿真研究[J];流体传动与控制;2010年06期
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1 曹晓宁;高速列车转向架测试台3-六自由度平台运动学及工作空间研究[D];吉林大学;2013年
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1 马丽;6-PSS并联机器人动力学建模方法研究[D];河北大学;2010年
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5 刘晓昕;Stewart平台的MATLAB集成工具箱设计[D];哈尔滨工业大学;2007年
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9 田博;电液伺服遥操纵机械手的控制策略研究[D];吉林大学;2013年
【参考文献】
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1 郭存良;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性解耦及控制[D];燕山大学;2000年
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【共引文献】
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10 王丽萍;叶小华;李静;;尘土浓度检测技术研究[J];白城师范学院学报;2006年06期
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4 王云;;载货车传动轴的布置与验算[A];“2011西部汽车产业·学术论坛”暨四川省汽车工程学会四届第九次学术年会论文集[C];2011年
5 阮久宏;荣学文;吴三友;;凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
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7 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 胡英;吴德烽;;一种柔性检测机器人的运动学研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 章国江;郑凯;贺风华;陈松林;;一类Lagrange运动控制系统的非平滑滑模变结构控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10 方浩;李路;贾睿;窦丽华;;考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
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3 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
4 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
5 吴金友;辽宁省森林植被碳储量动态仿真模型研究[D];北京林业大学;2011年
6 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
7 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年
8 李雨桐;并联机构运动奇异性及其动态稳定性研究[D];浙江大学;2010年
9 吴乐彬;基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究[D];浙江大学;2010年
10 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
3 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
4 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
5 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
6 周谦;工业机器人离线编程及其在光纤激光加工平台中的应用[D];山东科技大学;2010年
7 王公旺;高压带电作业机器人运动控制系统的研究与实现[D];山东科技大学;2010年
8 倪雪微;7R机械手运动分析的递推算法[D];长春理工大学;2010年
9 梁春辉;拟人灵巧手的设计及其工作空间研究[D];浙江理工大学;2010年
10 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
【同被引文献】
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1 宁萌;郝静如;孙江宏;;一种新型稳定平台的运动学和工作空间分析[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年01期
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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8 关广丰;液压驱动六自由度振动试验系统控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
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1 朱威;基于五参数的工业机器人误差补偿技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
2 张野;太阳能硅片移送用三自由度机械手的研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
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4 郭存良;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性解耦及控制[D];燕山大学;2000年
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6 杨云光;并联机器人计算机控制系统研究[D];河北工业大学;2002年
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8 陈宙能;6—PTS并联机器人运动学分析和仿真[D];南京理工大学;2003年
9 赵庆亮;五自由度关节式机器人控制系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
【二级引证文献】
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1 赵海峰;蹇开林;;基于KANE方法的并联六自由度机构的动力学计算[J];计算力学学报;2011年S1期
2 倪小鹏;林砺宗;潘大亨;傅招国;;面向动感仿真的6自由度平台实时求解方法[J];机床与液压;2012年13期
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1 赵海;蹇开林;;基于KANE方法的并联六自由度机构的动力学计算[A];中国计算力学大会'2010(CCCM2010)暨第八届南方计算力学学术会议(SCCM8)论文集[C];2010年
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1 张邦成;串并联数控机床伺服进给系统机电耦合特性研究[D];吉林大学;2011年
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1 王冬东;浮体艏向调整系统的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李青;海水有机锡测量机械手的控制设计与应用[D];河北科技大学;2011年
3 温海营;六自由度坦克驾驶模拟器设计优化及其轨迹规划[D];大连理工大学;2011年
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5 马丽;6-PSS并联机器人动力学建模方法研究[D];河北大学;2010年
6 潘大亨;六自由度动感平台的控制与仿真[D];华东理工大学;2012年
7 叶冬明;新型大工作空间并联机构及其性能研究[D];南京理工大学;2012年
8 刘晓昕;Stewart平台的MATLAB集成工具箱设计[D];哈尔滨工业大学;2007年
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10 许彩霞;STEWART平台的WASHOUT算法研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
【二级参考文献】
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5 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 马履中;尹小琴;杨启志;谢俊;;新型空间三平移并联全柔性机构运动分析及力分析[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
7 杭鲁滨;王彦;杨廷力;;并联机器人机构解耦准则研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
8 孔令富;马龙生;;基于PC微型机和MCS-96单片机的并联机器人分布式控制系统的设计[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9 马履中;尹小琴;杨廷力;;基于一种新型{3-R//R//C}三平移并联机器人机构的动力分析及动态仿真[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
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3 记者武威、杜安娜;“李刚门”事件后 河大附“抄袭门”[N];广州日报;2010年
4 黄辛;“中国眼”探天观地 首台太空望远镜将升空[N];北京日报;2009年
5 王丽 欧东衢;黔建世界最大“天眼”,能测地外文明[N];新华每日电讯;2008年
6 记者 佘志娟;市领导参观科技创新成果展[N];邯郸日报;2010年
7 记者 李大庆 刘志强;我建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];科技日报;2008年
8 记者 齐芳;我国在黔建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];光明日报;2008年
9 王丽 欧东衢;世界最大单口径射电望远镜在贵州架设[N];中国质量报;2008年
10 本报记者 张益 陈治宽;中国科学院·贵州省共建国家重大科技基础设施500米口径球面射电望远镜(FAST)项目奠基[N];贵州日报;2008年
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4 郭崇滨;并联机器人多目标协同智能控制研究[D];东华大学;2013年
5 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
6 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
7 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
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9 张清华;平面3-RRR柔性并联机器人机构弹性动力学建模与振动主动控制研究[D];华南理工大学;2013年
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4 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
5 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
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