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《燕山大学》 2004年
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Stewart平台式六维力传感器静态标定的理论与实验研究

阎志伟  
【摘要】:本文针对国内外有关多维力传感器的理论分析与实验研究进行了比较深入和系统的分析与综述。在此基础上,设计了六维力传感器静态标定系统,并对整体预紧平台式六维力传感器样机进行了静态标定实验、误差分析的研究。 在前人研究的基础上,详细地推导了当坐标系建立在六维力传感器的上平台时,六维力传感器的力雅克比矩阵的解析表达式,并对六维力传感器的各向同性指标以及广义放大倍数指标进行了研究与分析。 根据理论分析与研究的结果,改进了六维力传感器的样机、实验标定加载装置。设计了整体预紧平台式六维力传感器静态标定系统:设计了电阻应变测量电路;针对该传感器开发了专门的数据采集系统,其中应用VB、VC、汇编语言等混合编程技术开发了数据采集软件。 在此基础上,研究了整体预紧平台式六维力传感器的静态标定原理,提出了求六维力传感器静态标定矩阵的方法。进行了静态标定的实验,并对实验结果进行了分析、验证,从而求得了六维力传感器的静态标定矩阵。通过对标定误差矩阵的分析,得出了整体预紧平台式六维力传感器的精度,并对可能产生误差的原因进行了分析。 本论文的研究工作对机器人用六维力传感器的进一步研究具有一定的理论意义和实用价值。
【学位授予单位】:燕山大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP212

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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2 姚建涛;侯雨雷;牛建业;陈捷;赵永生;;大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究[J];仪器仪表学报;2009年06期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
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【参考文献】
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【共引文献】
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7 安宝林;高频射弹撞击系统设计与试验研究[D];南京理工大学;2010年
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9 张建政;并联六维运动重载动态模拟器机构设计与性能研究[D];上海交通大学;2012年
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【同被引文献】
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【二级引证文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 李映君;新型轴用并联压电式六维大力传感器的研究[D];大连理工大学;2010年
2 王志军;双层预紧式六维力传感器基础理论与应用研究[D];燕山大学;2012年
3 石中盘;大量程柔性铰六维测力平台标定关键技术与实验研究[D];燕山大学;2013年
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4 厉敏;大量程六维力传感器信号消噪及静态解耦研究[D];燕山大学;2011年
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中国期刊全文数据库 前7条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 安娟;履带车辆负重轮多维力传感器的设计与分析[D];中北大学;2012年
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