收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

Stewart平台六维力传感器及其标定系统的设计

崔勇  
【摘要】:本文主要研究了Stewart平台六维力传感器的系统组成及各组成部分的设计、六维力传感器的静态标定系统设计,以及六维力传感器在虚拟机器人运动控制系统中的应用。 研究Stewart平台六维力传感器的静态数学模型是研究其性能指标的基础。研究了Stewart平台六维力传感器的静态数学模型,分析了施加在Stewart平台六维力传感器上的力与贴在弹性杆上的应变片的应变之间的转换关系。 介绍了Stewart平台六维力传感器的系统组成。分析了Stewart平台六维力传感器力敏元件的结构设计准则,提出了一种“先粗加工后精加工”优化设计方法,并运用该优化设计方法设计了一种机器人腕用六维力传感器的力敏元件的结构。开发了一个软件,用来观察多个设计参数在一定范围内的变化对多个性能指标的影响曲线。 研究了六维力传感器的静态标定方法,介绍了六维力传感器的静态标定系统组成,设计了六维力传感器的静态标定步骤。设计了用于标定过程中对六维力传感器的六路电压信号进行采集并分析处理的软件。 以六维力传感器作为六维运动控制器,开发了虚拟机器人运动控制系统。介绍了虚拟机器人运动控制系统的设计原理并给出了具体设计实例。 本文的研究成果对Stewart平台六维力传感器的设计方法和应用的进一步研究具有参考价值。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张永亮;郭百巍;孟秀云;黎海青;;主动隔振机构的设计与仿真[J];系统仿真学报;2011年S1期
2 谢碧云;赵京;;机器人运动灵活性问题的研究[J];高技术通讯;2010年08期
3 谢碧云;赵京;;机器人运动灵活性问题研究概述[J];机械科学与技术;2011年08期
4 于春战;张新义;贾庆轩;韩进宏;刘剑平;;类人机器人腕用六维加速度传感器的理论研究[J];仪器仪表学报;2011年08期
5 李旭涛;王军;王首勇;;一种各向同性稳定杂波包络分布的近似模型[J];信号处理;2011年06期
6 孙坚;王强;王仁明;;Stewart平台的合作型协同进化控制[J];三峡大学学报(自然科学版);2011年03期
7 刘俊;秦岚;李敏;刘京诚;薛联;;平板式压电六维力/力矩传感器的研制[J];光学精密工程;2011年07期
8 张铃;张钹;张燕平;;模糊度的结构分析[J];中国科学:信息科学;2011年07期
9 祁传琦;鲍华;;用于各向异性扩散滤波的热传导系数构造方法[J];光电工程;2011年07期
10 施云飞;宋千;金添;周智敏;;前视成像雷达图像序列配准算法研究[J];电子与信息学报;2011年06期
11 蔡银珊;黄英铭;;基于P&M模型的图像去噪平滑处理算法[J];计算机仿真;2011年08期
12 吕娜;冯祖仁;;一种随机角点检测算法[J];模式识别与人工智能;2011年02期
13 刘晓娜;冯培娟;沈小凤;;基于偏激分方程(PDE)的图像去噪的方法综述[J];科技创新导报;2011年20期
14 陈卿;胡绍湘;;基于边缘扩散的医学图像非线性去噪算法[J];计算机应用研究;2011年08期
15 徐德辉;熊斌;王跃林;;CMOS兼容的微机械热电堆红外探测器阵列研究[J];浙江大学学报(工学版);2011年06期
16 曹会彬;孙玉香;刘利民;冯勇;王以俊;葛运建;;多维力传感器耦合分析及解耦方法的研究[J];传感技术学报;2011年08期
17 罗喆;费风长;刘世明;周晓锋;;车牌识别系统中车牌照片边缘检测[J];硅谷;2011年15期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 赵慧;张尚盈;;Stewart平台雅可比矩阵分析[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(上)[C];2007年
2 王志乔;兑关锁;;非对称各向同性张量函数及其导数[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
3 赵慧;张尚盈;;液压驱动Stewart平台轨迹规划[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(上)[C];2007年
4 黄斌;余晓芬;黄英;;气浮式六维力测量方法研究[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集(Ⅲ)[C];2008年
5 赵慧;张尚盈;;液压驱动Stewart平台位姿控制仿真[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
6 徐鹏;王代华;;Simulink环境下的Stewart平台的动力学仿真[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];2004年
7 赵慧;张尚盈;;基于Stewart平台的空间对接动力学模拟的稳定性研究[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
8 杨建中;;Stewart并联机器人在航天器上的应用[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
9 吴强;陈娟;王占林;;基于增强虚拟模型的液压Stewart平台远程操作[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
10 赵宝生;高阳;;Eshelby问题中棱上各点位移梯度的跳跃[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 姚建涛;大量程并联式六维力传感器基础理论与实验研究[D];燕山大学;2010年
2 赵现朝;Stewart结构六维力传感器设计理论与应用研究[D];燕山大学;2003年
3 李映君;新型轴用并联压电式六维大力传感器的研究[D];大连理工大学;2010年
4 王洪波;胸部MSCT改良冠状MPR的可行性研究及应用价值探讨[D];山东大学;2005年
5 金振林;新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究[D];燕山大学;2002年
6 陈华;Stewart平台位置正解构型分岔及尺度综合问题的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 吴培栋;Stewart平台的运动学与逆动力学的基础研究[D];华中科技大学;2008年
8 卢强;基于stewart平台机构的并联机床设计理论及方法研究[D];南京理工大学;2002年
9 吴海平;低维半导体纳米材料的液相合成、结构表征及应用研究[D];浙江大学;2007年
10 保宏;大型射电望远镜馈源指向系统的控制、优化与实验[D];西安电子科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 崔勇;Stewart平台六维力传感器及其标定系统的设计[D];燕山大学;2006年
2 苑会领;基于Stewart平台的预紧式六维力传感器的研制与开发[D];燕山大学;2003年
3 安巧联;并联结构六维力与力矩传感器的标定原理与关键技术研究[D];燕山大学;2006年
4 张众;大载荷六维力传感器及其标定技术研究[D];大连理工大学;2011年
5 谢晓伟;整体预紧双层并联式六维力传感器样机研制与性能分析[D];燕山大学;2011年
6 马新科;仿人机器人用安全型六维力传感器设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 厉敏;大量程六维力传感器信号消噪及静态解耦研究[D];燕山大学;2011年
8 张兵;3-SPR型并联解耦六维力传感器的研究[D];燕山大学;2012年
9 高进;基于Stewart平台的预紧式六维力传感器研究[D];燕山大学;2001年
10 李寒光;四支点压电式轴用六维力传感器的研制[D];大连理工大学;2009年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 北京市化学工业研究院(企业集团)王翊民;我国磁性合成材料须加快发展[N];中国化工报;2002年
2 本报记者 包斯文;外商看好中国模具市场[N];中国冶金报;2002年
3 本报记者 曹继军 颜维琦 本报通讯员 朱璎;听“碳时代”的脚步声越来越近[N];光明日报;2011年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978