收藏本站
《燕山大学》 2006年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

两自由度并联机器人的性能分析及尺寸优化

张立杰  
【摘要】:并联机器人有着串联机器人所不具有的优点,在应用上与串联机器人形成互补关系。2自由度并联机器人是并联机器人家族中的重要组成部分,由于结构简单、控制方便和造价低等特点,有着重要的应用前景和开发价值。本文以2自由度并联机器人为研究对象,全面系统分析了平面2自由度5R并联机器人、平面2自由度驱动冗余并联机器人、球面2自由度5R并联机器人以及球面2自由度驱动冗余并联机器人的运动学性能,在此基础上,进行了运动学优化设计。 本文首先根据机构几何约束条件,利用矢量理论和球面解析几何理论,建立了四类2自由度并联机器人机构的约束方程,研究了机构位置解;同时,利用对机构约束方程求导的方法,建立了2自由度并联机器人机构的运动学雅可比矩阵。机器人运动学雅可比矩阵的建立,是对机构进行性能指标分析的基础和前提。 根据2自由度并联机器人机构几何约束条件和装配条件,分别建立了四类并联机器人机构的尺寸设计空间。利用平面几何和球面解析几何法,系统地分析了机器人机构的理论工作空间形状。针对球面机构,利用保角变换理论,将球面工作空间形状变换到平面上表示出来。利用机构理论工作空间形状发生变化的临界尺寸数学条件,将设计空间划分为若干子区域,研究了每个子区域内的机器人机构特征。进一步分析了机器人理论工作空间形状、面积与机构杆件尺寸参数之间的关系,讨论了理论工作空间在机构尺寸设计空间内的分布规律。 根据机构奇异位形的几何特点和物理意义,对机构奇异位形进行了分类。利用矢量理论,研究了2自由度非冗余并联机器人机构发生三类奇异位形的数学条件以及对应机构发生奇异时的几何特征,并详细分析了机器人工作空间内的奇异轨迹分布,以及机器人奇异轨迹在机构设计空间内的分布规律。在对2自由度非冗余并联机器人机构奇异位形分析的基础上,进一步分析了2自由度驱动冗余并联机器人机构发生奇异位形时的几何特征及奇异轨迹的求解方法。 根据机器人全域性能指标的定义,计算了2自由度并联机器人机构的灵巧度、输出速度、承载能力以及刚度等全域性能指标值,利用设计空间理论研究了各种全域性能指标与机器人机构杆件尺寸之间的关系,并绘制和分析了相应的性能图谱。 最后,论文在系统地分析了各种性能指标的基础上,归纳了利用性能图谱设计
【学位授予单位】:燕山大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242.2

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 王冰;韩书葵;;三自由度平面驱动冗余并联机器人的设计空间[J];北华航天工业学院学报;2012年01期
2 王冰;田东兴;韩文仲;;平面2自由度并联平动机器人理论工作空间分析[J];机床与液压;2010年05期
3 张立杰;李永泉;史文雅;;一种球面2-DOF冗余驱动并联机器人的优化设计[J];机械设计与研究;2009年02期
4 李永泉;张立杰;郭菲;郭志民;;球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解[J];机械工程学报;2011年19期
5 张立杰;郭志民;李永泉;;平面5R并联机器人轨迹规划与运动学仿真及实验[J];机械设计与研究;2013年01期
6 张立杰;李永泉;;球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构误差分析[J];机械工程学报;2013年07期
7 许爱芬;贾巨民;温秉权;;新型两驱动空间并联机构的结构分析[J];现代制造工程;2013年06期
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 于洪健;基于并联机器人机构的汽车薄板件柔性装配夹具研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 边辉;生物融合式康复机构理论与应用研究[D];燕山大学;2011年
3 吕世增;空心非球型手腕喷涂机器人设计及关键技术研究[D];天津大学;2012年
4 于影;舰船航行纵向补给对接技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 朱小蓉;一类平面两自由度并联机构的性能分析与优选研究[D];江苏大学;2012年
6 张耀欣;高性能平面二自由度并联机器人研究[D];中国科学技术大学;2007年
7 尚伟伟;平面二自由度并联机器人的控制策略及其性能研究[D];中国科学技术大学;2008年
8 高振;空间三自由度并联/混联机构构型、性能与若干应用研究[D];中国科学技术大学;2009年
9 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 雷兵;协行助力机械腿结构优化及性能评估系统研究[D];华东理工大学;2011年
2 程伟;新型6-PTS并联机器人全域性能及其优化研究[D];南京理工大学;2011年
3 金伟红;两自由度并联结构踝关节的分析与设计[D];燕山大学;2011年
4 冉斌;平面5R对称并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2011年
5 胡星;四足/两足并联腿步行机器人的优化设计及合并步态研究[D];燕山大学;2012年
6 郭志民;平面5R并联机器人轨迹规划和标定的研究[D];燕山大学;2012年
7 张军;一种三转一移4-RPTR并联机构的运动学分析[D];燕山大学;2007年
8 牛跃伟;球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构的优化设计及动力学研究[D];燕山大学;2007年
9 房黎黎;基于DSP的二自由度并联机构控制技术研究[D];南京理工大学;2008年
10 史文雅;一种球面2-DOF冗余驱动并联机器人的优化设计[D];燕山大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 徐卫平,张玉茹;六自由度微动机构的运动分析[J];机器人;1995年05期
2 毕树生,王守杰,宗光华;串并联微动机构的运动学分析[J];机器人;1997年04期
3 熊有伦;机器人力传感器的各向同性[J];自动化学报;1996年01期
4 汪劲松,黄田;并联机床——机床行业面临的机遇与挑战[J];中国机械工程;1999年10期
5 张立杰,刘辛军;球面三自由度并联机器人可达工作空间的研究[J];中国机械工程;2001年10期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王春明,庞兆夫,王书惠;多元共渗金属铜表面强化机制的研究[J];鞍钢技术;1998年08期
2 高洪;赵韩;;并联机器人机构学理论研究综述[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
3 马建国;简谐振动微小振幅的激光干涉法测量原理[J];安徽机电学院学报(自然科学版);1997年01期
4 王造奇;样条最小二乘法解泊松方程[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);1995年01期
5 孟祥文;欧阳富;;关于农业机械平面和空间机构多余自由度的研究[J];安徽农业科学;2008年36期
6 赵志国,冯建武;夫琅和费圆缝衍射的研究[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2001年03期
7 王其申;把分布参数系统等效成集中参数系统的两种方法[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2001年04期
8 陈立安,王其申;计及弹簧质量的弹簧—质点振动系统固有模态的探讨[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2002年04期
9 嵇国金,马奎,王磊;微纳操作器运动学分析[J];微纳电子技术;2003年03期
10 黄建平,李圣怡,吴学忠,罗兵;纳米机械和微机械中杆的晶格振动量子化[J];微纳电子技术;2003年Z1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王艳琴;;并联机床与开放式数控系统[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
2 王云;;载货车传动轴的布置与验算[A];“2011西部汽车产业·学术论坛”暨四川省汽车工程学会四届第九次学术年会论文集[C];2011年
3 阮久宏;荣学文;吴三友;;凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 胡英;吴德烽;;一种柔性检测机器人的运动学研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
8 邱艳峰;于立娟;刘荣升;高英杰;;智能化泵车臂架电液操控技术的开发研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
9 史国振;孙汉旭;程时端;贾庆轩;张延恒;吴凡;;基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法研究[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
10 林晓鹰;;摩托车自动焊接生产系统仿真[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
4 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
5 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年
6 李雨桐;并联机构运动奇异性及其动态稳定性研究[D];浙江大学;2010年
7 吴乐彬;基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究[D];浙江大学;2010年
8 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
9 税海涛;空间机器人目标捕获的运动规划研究[D];国防科学技术大学;2010年
10 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
3 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
4 郭大杰;3-PRRRR移动并联机构自由度、约束奇异和运动学分析[D];浙江理工大学;2010年
5 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
6 穆星科;多足机器人运动控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 万晓正;平面绳牵引并联机构的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 伍英华;六自由度一体式坦克模拟器误差特性及控制[D];大连理工大学;2010年
9 徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
10 戴勤;自动换刀机械手结构设计及PLC控制研究[D];苏州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘平安,方跃法;3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究[J];北京交通大学学报;2005年02期
2 李坤全;方跃法;;改进遗传算法在6-RSS并联机器人机构设计中的应用[J];北京交通大学学报;2008年04期
3 蔡胜利,白师贤;冗余驱动的平面并联操作手的输入力优化[J];北京工业大学学报;1997年02期
4 张兆君,孙杏初;四足步行机的一种新全方位步态[J];北京航空航天大学学报;1993年02期
5 闫彩霞;何广平;陆震;;过驱动并联机器人驱动力矩的特解构造法[J];北京航空航天大学学报;2008年06期
6 李海波,何雪涛;步进电机升降速的离散控制[J];北京化工大学学报(自然科学版);2003年01期
7 赵占芳,张启先;冗余自由度机器人的运动学优化研究[J];北京理工大学学报;1995年04期
8 韩林,文福安,梁崇高;6-5平台型并联机构的位置正解[J];北京邮电大学学报;1998年02期
9 赵东洋;辛洪兵;陈美钰;李颖;林立;;平面五杆并联机器人控制系统设计[J];北京工商大学学报(自然科学版);2009年01期
10 陈美钰;辛洪兵;;平面五杆并联机器人动力学分析[J];北京工商大学学报(自然科学版);2009年06期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐矫燕;载人两足步行椅机器人稳定性分析与控制策略[D];上海交通大学;2011年
2 金振林;新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究[D];燕山大学;2002年
3 王宪平;并联机构的机构分析及流形多体系统研究[D];国防科学技术大学;2001年
4 吴宇列;并联机构奇异位形的微分几何理论以及冗余并联机构的研究[D];国防科学技术大学;2001年
5 李秦川;对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D];燕山大学;2003年
6 沈辉;并联机器人的几何分析理论和控制方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
7 杨建新;基于支链单元的并联机构动力学建模方法及参数辨识研究[D];清华大学;2004年
8 郑亚青;绳牵引并联机构若干关键理论问题及其在风洞支撑系统中的应用研究[D];华侨大学;2004年
9 李仕华;几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究[D];燕山大学;2004年
10 郑魁敬;新型五自由度并联机床机构学分析与控制系统开发[D];燕山大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘艳娜;两足步行机器人的步态规划及SimMechanics建模[D];杭州电子科技大学;2011年
2 刘兰晶;基于改进投影寻踪模型的施工项目管理的研究[D];河北工程大学;2011年
3 梁国全;二自由度并联机器人的运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
4 冉斌;平面5R对称并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2011年
5 徐桂玲;助老助残四足并联腿步行机器人机构设计与分析[D];燕山大学;2010年
6 薛博文;液压驱动Stewart平台的输出力控制研究[D];燕山大学;2011年
7 陈美钰;平面五杆并联机器人动力学特性与控制系统研究[D];北京工商大学;2010年
8 彭凯;六自由度3-PRPS并联机构的特性理论研究与仿真[D];中国科学技术大学;2011年
9 许意华;两级串并联微操作机器人运动学研究及监控系统开发[D];北京工业大学;2001年
10 杨宝刚;可重组模块化并联机器人基本理论研究[D];燕山大学;2002年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘艳芳;杨随先;;球面机构研究动向[J];机械设计与研究;2010年01期
2 李永泉;张立杰;郭菲;郭志民;;球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解[J];机械工程学报;2011年19期
3 卢孔宝;陈红亮;王铁流;;基于虚拟样机技术的并联机器人设计研究[J];机械;2011年12期
4 高国琴;王威;丁琴琴;;农业并联机器人同步滑模控制[J];农业机械学报;2012年09期
5 王南;张莉婷;郝莉红;;空间3-UPU/UPU机构的刚度分析[J];河北工程大学学报(自然科学版);2012年03期
6 韦斌;崔国华;王海博;谢立臣;;基于守恒协调转换方法的4UPS-PU并联机构刚度分析[J];机械设计与研究;2012年06期
7 谢立臣;王海博;颜亮;;基于LabVIEW的3-UPS-1-PS并联机构控制系统设计[J];河北工程大学学报(自然科学版);2012年04期
8 张立杰;郭志民;李永泉;;平面5R并联机器人轨迹规划与运动学仿真及实验[J];机械设计与研究;2013年01期
9 夏红梅;王红军;甄文斌;;菠萝采摘混联机构的设计与运动学分析[J];机械设计;2013年09期
10 崔海;陈柏;;基于绳索驱动的并联康复机器人研究[J];机械传动;2014年04期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 叶果;面向生物工程的精密定位机构及其动力学特性研究[D];中国矿业大学;2011年
2 闫海峰;液压支架虚拟监控关键技术研究[D];中国矿业大学;2011年
3 冯治国;步行康复训练助行腿机器人系统[D];上海大学;2009年
4 程丽;五自由度并联机床冗余驱动理论与实验研究[D];燕山大学;2010年
5 崔冰艳;仿生机器人并联关节/运动单元的性能分析与设计[D];燕山大学;2012年
6 许允斗;基于并联机构理论大型锻造操作机设计与分析[D];燕山大学;2012年
7 邵杏国;吊盘稳车机构非光滑动力学行为及调平控制策略研究[D];中国矿业大学;2012年
8 曲海波;冗余驱动并联机构的构型综合与伴随运动的消除[D];北京交通大学;2013年
9 梁顺攀;五自由度冗余驱动并联机构性能分析与力/位混合控制研究[D];燕山大学;2013年
10 王立玲;并串联光电稳定平台伺服控制系统研究[D];河北大学;2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 梁国全;二自由度并联机器人的运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
2 金伟红;两自由度并联结构踝关节的分析与设计[D];燕山大学;2011年
3 鲍晓华;两自由度舰载并联稳定平台的设计与仿真研究[D];燕山大学;2011年
4 黄佳怡;柔索驱动并联机器人的理论及其应用研究[D];南京航空航天大学;2010年
5 张学友;二自由度并联机器人开发及虚拟示教控制技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
6 李雅楠;弹性铰链康复机构刚度特性与动力学研究[D];燕山大学;2012年
7 王文佳;混联式网状拓扑构型机器人的自动综合及创新设计[D];燕山大学;2012年
8 郭志民;平面5R并联机器人轨迹规划和标定的研究[D];燕山大学;2012年
9 叶冬明;新型大工作空间并联机构及其性能研究[D];南京理工大学;2012年
10 高继良;三平动并联机构传动动力学和双轴同步控制研究[D];南京理工大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 金琼,杨廷力,刘安心,姚芳华,罗玉峰;基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合[J];解放军理工大学学报(自然科学版);2001年03期
2 曲义远,黄真;空间六自由度多回路机构位置的三维搜索方法[J];机器人;1989年05期
3 杨宜民,李传芳,程良伦;仿生型步进式直线驱动器的研究[J];机器人;1994年01期
4 毕树生,王守杰,宗光华;串并联微动机构的运动学分析[J];机器人;1997年04期
5 杨廷力,金琼,刘安心,沈惠平,罗玉峰;基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及分类[J];江苏石油化工学院学报;2000年04期
6 孔宪文;空间运动链主动运动副干涉判别[J];机械传动;1999年04期
7 杨廷力,金琼,刘安心,沈惠平,罗玉峰;基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法[J];机械科学与技术;2001年03期
8 姜虹,贾书海,王小椿;6自由度并联机器人的结构参数对活动空间的影响[J];机械科学与技术;1999年02期
9 金振林,高峰,陈贵林;新型3-2-1正交结构机器人六分量腕力传感器设计[J];机械设计;2001年05期
10 黄田,汪劲松,WhitehouseDJ;Stewart并联机器人局部灵活度与各向同性条件解析[J];机械工程学报;1999年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 胡明,郭成,蔡光起,戴炬;一种三自由度并联机器人机构运动学计算[J];东北大学学报(自然科学版);1998年04期
2 李兴山,蔡光起;2TPT-PTT并联机器人工作空间的研究[J];机械设计与制造;2002年04期
3 赵永杰,赵新华,葛为民;位姿变化对6-SPS并联机器人精度的影响[J];机械设计;2003年09期
4 张立杰;平面两自由度驱动冗余并联机器人的承载能力分析[J];机械设计与研究;2003年01期
5 胡国胜;并联机器人的工作空间研究现状[J];仪器仪表用户;2004年06期
6 杨志永,黄田,张祥;基于LabVIEW的高速并联机器人动态特性试验分析[J];机械科学与技术;2005年05期
7 杜志江,于凌涛,孙立宁;并联机器人力感觉系统的研究[J];传感器技术;2003年04期
8 高峰;并联机器人设计理论及其关键应用技术研究[J];河北工业大学学报;2004年02期
9 冯远静,冯祖仁,黄辉,寿开宇;并联机器人安全保护系统的研究[J];组合机床与自动化加工技术;2004年08期
10 段学超,仇原鹰,段宝岩;大射电望远镜精调Stewart平台并联机器人伺服带宽分析[J];中国机械工程;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 江晓玲;郑亚青;黄宜坚;;磁流变阻尼器在外墙清洗绳牵引并联机器人中的应用[A];第六届全国电磁流变液及其应用学术会议程序册及论文摘要集[C];2011年
3 贺利乐;段志善;;并联机器人的动态性能及控制方法的研究现状与展望[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年
4 张波;赵明扬;隋春平;;一种新型柔索驱动并联机器人的动力学研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
5 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 马履中;尹小琴;杨启志;谢俊;;新型空间三平移并联全柔性机构运动分析及力分析[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
7 杭鲁滨;王彦;杨廷力;;并联机器人机构解耦准则研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
8 孔令富;马龙生;;基于PC微型机和MCS-96单片机的并联机器人分布式控制系统的设计[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9 马履中;尹小琴;杨廷力;;基于一种新型{3-R//R//C}三平移并联机器人机构的动力分析及动态仿真[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
10 高国琴;王长勇;;并联机器人机构的新型滑模控制设计与实现[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 李丹;天津大学拉动地方经济腾飞[N];科技日报;2001年
2 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
3 记者武威、杜安娜;“李刚门”事件后 河大附“抄袭门”[N];广州日报;2010年
4 黄辛;“中国眼”探天观地 首台太空望远镜将升空[N];北京日报;2009年
5 王丽 欧东衢;黔建世界最大“天眼”,能测地外文明[N];新华每日电讯;2008年
6 记者 佘志娟;市领导参观科技创新成果展[N];邯郸日报;2010年
7 记者 李大庆 刘志强;我建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];科技日报;2008年
8 记者 齐芳;我国在黔建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];光明日报;2008年
9 王丽 欧东衢;世界最大单口径射电望远镜在贵州架设[N];中国质量报;2008年
10 本报记者 张益 陈治宽;中国科学院·贵州省共建国家重大科技基础设施500米口径球面射电望远镜(FAST)项目奠基[N];贵州日报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
3 刘玮;一种直线电机驱动的六棱锥式并联机器人研究[D];南京理工大学;2012年
4 郭崇滨;并联机器人多目标协同智能控制研究[D];东华大学;2013年
5 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
6 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
7 李兵;一种三自由度柔性并联机器人的振动控制研究[D];东北大学;2010年
8 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
9 杜义浩;并联机器人轨迹规划中的运动误差补偿方法研究[D];燕山大学;2012年
10 张清华;平面3-RRR柔性并联机器人机构弹性动力学建模与振动主动控制研究[D];华南理工大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
2 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
3 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
4 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
5 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
6 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
7 蒋俊香;6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析[D];燕山大学;2010年
8 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
9 杨云光;并联机器人计算机控制系统研究[D];河北工业大学;2002年
10 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026