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《哈尔滨工程大学》 2010年
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船用稳定跟踪平台关键技术研究

孙波  
【摘要】:船用稳定跟踪平台是船舶可搭载的重要试验设备,它能够不断地测量平台的姿态和位置的变化,以隔离船舶在大海中由于受到各种扰动带来的影响,保持平台架设设备的姿态稳定;并通过跟踪控制,带动架设设备指向跟踪目标,完成既定任务。目前,关于船用稳定跟踪平台的研究发展迅速,其应用也越加广泛。本文以某综合试验平台系统为背景,在进行系统总体设计的基础上,着重讨论了船用稳定跟踪平台分系统的GPS跟踪控制及GPS姿态信息的滤波。本论文主要对以下几个方面进行了研究: 根据综合试验平台系统的使用要求,确定整个系统的结构组成,在此基础上,对各个分系统进行分析,明确各分系统的组成原理及实现功能,并对分系统的主要组成元件进行了选择。 研究利用GPS动态定位信息对稳定跟踪平台进行跟踪控制,分析、明确实现过程,包括差分定位的实现和稳定跟踪平台转动角度的计算,并进行平台跟踪控制系统的硬件设计及控制算法的软件设计。 研究利用小波分析方法对稳定跟踪平台的含噪GPS姿态信息进行降噪处理,分析小波变换去噪原理、去噪方法和姿态信息误差产生原因,研究采用小波阈值去噪法对姿态信息去噪的实现过程。 最后,对GPS跟踪控制效果和小波去噪算法分别进行检验和分析。利用红外跟踪器的输出信息对GPS跟踪控制效果进行检验,证明满足动态跟踪精度。分析小波阈值去噪法中不同作用因素的影响,构造出综合性能较好的去噪方法,并将时域均值去噪与小波去噪的数据处理结果进行对比,体现小波分析方法的特点。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:U661.7

【参考文献】
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