收藏本站
《哈尔滨工程大学》 2010年 硕士论文
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

AUV水下回收预测与协调控制技术研究

李建民  
【摘要】: 无人自主潜航器(AUV,automatic unmanned vehicle)技术自诞生以来,在科技、国防、生产等水下作业中开始发挥越来越大的作用。而AUV水下回收技术研究的意义十分重大,对延伸AUV作业空间,拓展作业能力具有重要意义。使用坞舱式回收可以有效的保证回收平台的外形完整性,减小对回收平台本身工作性能的影响。 在这种新型的回收模式中,回收过程需要合理规划路径和步骤,以及更能适应AUV六自由度动力定位的动态控制技术,根据优化的策略来完成整个过程。本文中,针对AUV多变量、非线性、强耦合的特点,选用滚动优化策略的预测控制技术进行动态控制,并设计一个协调控制器,用于处理实际系统中的异常以及实现回收过程的动作协调。 动态控制技术根据逐步复杂的原则,以多变量广义预测控制技术为起点,根据AUV六自由度数学模型进行推导,得出合适的预测控制所需要的控制模型,参考综合预测控制技术对非线性和约束的处理,构建动态控制器;协调控制器利用混杂系统理念,兼顾回收过程中的动态性和离散性,合理的分析动态过程和设定离散事件,利用模式识别技术对数据中的异常进行分类和判断,参考Petri网技术对回收过程的动作细节进行划分,通过实时测量和判断,达到分析和监控回收状态、判断和控制实时动作的目的。 以高精度AUV六自由度数学模型为仿真模型,通过四个阶段的仿真和试验,获得了回收过程的实验数据,并对回收控制系统的控制效果进行了检验。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 赵美莲;赖业宁;董爱芹;;省地AVC系统协调控制技术研究及其实现[J];江苏电机工程;2011年04期
2 李康;王杰;;电池储能系统与发电机励磁的多指标非线性协调控制[J];电力系统保护与控制;2011年13期
3 樊兆峰;;工业酚水稀释的RBF神经网络预测控制[J];徐州工程学院学报(自然科学版);2011年02期
4 张军;赵德安;沈慧良;;一种联合收获机脱粒滚筒转速的鲁棒预测控制[J];控制工程;2011年04期
5 熊坤鹏;卢俊国;;具有动态领导节点的多智能体系统一致性分析[J];微型电脑应用;2011年06期
6 杨斌虎;杨卫东;曲蕾;;热轧带钢自动厚度控制鲁棒预测模型与控制策略[J];控制理论与应用;2011年06期
7 胡楠希;吴森堂;;高超声速飞行器机体推力耦合分析与协调控制方法研究[J];控制与决策;2011年09期
8 王彬;郭庆来;孙宏斌;张伯明;吴文传;罗建裕;;双向互动省地协调电压控制系统中的协调约束生成技术[J];电力系统自动化;2011年13期
9 安爱民;赵超;郝晓弘;;动态实时优化策略下的分层式预测控制及其在化工过程中的应用[J];化工学报;2011年08期
10 夏向阳;龚芬;周峰;;配电网中分布式并网发电装置的复合控制策略[J];高电压技术;2011年08期
11 马杨;;车路协同,还有多远?[J];中国交通信息化;2011年09期
12 孙正光;;新型智能分散控制系统[J];信息与电脑(理论版);2011年07期
13 苏咏梅;王振宇;张振峰;;基于PLC的小型CT自动扫描实验装置的设计[J];机床与液压;2011年14期
14 刘维;;迟延时间过程和在线预测控制方法[J];仪器仪表标准化与计量;2011年03期
15 黄晓峰;林清俊;陈福利;;DCS系统与PLC系统的特点浅析[J];制造业自动化;2011年14期
16 胡庆峰;耿艳梅;;蛋粉加工核心工艺控制系统结构设计[J];硅谷;2011年12期
17 曹启申;;煤矿扇风机电机高压变频的应用案例[J];自动化应用;2011年08期
18 林克;刘海涛;;FPCB激光切割软件算法与控制系统设计[J];广东科技;2011年16期
19 胡庆松;徐立鸿;Erik Goodman;;基于NSGA-Ⅱ的IPMC机器鱼动态多目标相容优化控制[J];系统仿真学报;2011年09期
20 宋士花;盛鹏;刘胜;汪根生;曾岩;胡纯栋;;中性束注入器离子源测试台可编程逻辑控制系统[J];强激光与粒子束;2011年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 田学民;黄德先;袁璞;;催化裂化反应器多变量预测协调控制设计[A];第十九届中国控制会议论文集(二)[C];2000年
2 张峻;席裕庚;;输入受限时预测控制的一种简易算法[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
3 毛志忠;陈晓峰;;一种简化的预测控制算法[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
4 刘晓华;;一类双线性加权自适应预测控制[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
5 杨健;恽为民;席裕庚;张钟俊;;改进遗传算法及在优化控制中的应用[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
6 周明;周坚刚;余达太;;钢铁企业模型预测控制技术综述[A];冶金轧制过程自动化技术交流会论文集[C];2005年
7 陈云云;宁芳青;;锅炉蒸汽温度控制系统中广义预测控制的应用研究[A];冶金轧制过程自动化技术交流会论文集[C];2005年
8 陆冬娜;杨马英;;基于DCS系统的神经网络预测控制[A];第八届工业仪表与自动化学术会议论文集[C];2007年
9 薛云灿;胡树棠;;专家模型算法控制的进一步研究[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
10 任作新;;一种预测控制新算法[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 魏晋宏;预测控制在工业生产过程中的应用研究[D];太原理工大学;2011年
2 安爱民;基于预测控制的先进过程控制技术研究[D];兰州理工大学;2010年
3 李姝;基于预测控制的汽油发动机怠速控制方法研究[D];吉林大学;2010年
4 李常贤;复杂系统的预测控制及其应用[D];浙江大学;2003年
5 冷欣;船用增压锅炉汽包水位预测控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 韩恺;化工过程中的若干预测控制算法与应用研究[D];浙江大学;2009年
7 臧传德;船舶航行的智能预测控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
8 刘岩;网络流量控制若干关键技术研究[D];复旦大学;2005年
9 罗秋滨;一类非线性系统预测控制中的建模问题[D];哈尔滨工业大学;2008年
10 何召兰;几类切换系统的滑模控制[D];哈尔滨工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李建民;AUV水下回收预测与协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 邓霞容;基于RBF-ARX模型的预测控制在温度实时控制系统中的应用研究[D];中南大学;2011年
3 李湘君;智能预测控制算法及其应用研究[D];南京工业大学;2004年
4 王喜庆;预测控制在电厂过热蒸汽温度控制中的应用[D];浙江大学;2010年
5 王喆;预测控制在注射速度控制中的应用研究[D];浙江大学;2010年
6 郄程飞;室内温控系统的预测控制研究[D];燕山大学;2011年
7 李晓燕;预测控制在非最小相位系统中的应用[D];华北电力大学(河北);2010年
8 贾晓波;线性时滞系统的预测控制[D];中国海洋大学;2003年
9 撒继铭;预测控制在工业窑炉温度控制中的应用研究[D];武汉理工大学;2002年
10 滕海涛;主动队列管理的优化与预测控制算法设计[D];大连理工大学;2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 何晓曦;中国能源战略寻求突破[N];国际商报;2004年
2 朱立毅 邓若楠 岑志连 董劭;长三角:城市长高,地面沉降[N];新华每日电讯;2005年
3 博州广源建筑安装有限公司 马绍喜;浅谈建筑施工管理[N];博尔塔拉报;2007年
4 余峰通讯员 阎文辉;天津港将建智能交通系统[N];中国水运报;2008年
5 邢金利;联合的关键是指挥[N];解放军报;2001年
6 章跃平;浅谈建筑施工管理[N];伊犁日报(汉);2008年
7 记者 王志新 通讯员 黄进明 王晓妍 范翠红;“智能红绿灯”将覆盖三镇[N];长江日报;2007年
8 黄必鹤;兵员动员需“四快”[N];中国国防报;2008年
9 记者 房宁;澳门实施入境健康申报[N];新华每日电讯;2003年
10 陈念毛 童敢;8730部队完善干部考核选拔办法[N];人民武警;2006年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978