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《哈尔滨工程大学》 2011年
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FROV作业流程仿真技术研究

邓薇  
【摘要】:水下机器人已经广泛应用于海洋开发的许多领域,随着海洋开发的不断深入,能执行多种复杂任务的机器人需求也越来越大。本文的研究对象是小型遥控水下机器人FROV,主要应用于大深度水下机器人水池试验和浅海试验的水下观察。 本文主要研究FROV作业流程仿真技术,主要针对FROV的运动仿真以及视景仿真进行研究,论文内容主要有以下几方面: 1、研究FROV的主体结构以及各个系统的构成情况;在FROV六自由度空间运动数学模型的基础上,对FROV的运动性能进行研究分析。 2、研究FROV的纵、横倾调节水舱的结构位置以及系统构成,根据对FROV空间运动方程的简化得到了FROV纵横倾调节系统的数学模型,对FROV的纵横倾及潜浮状态的调节过程进行计算仿真。 3、利用三维建模软件Multigen Creator建立FROV以及海底地貌的三维模型。 4、利用视景仿真软件Vega中的LynX界面设置对FROV的航行环境进行渲染及驱动,应用海洋模块的功能,实现了较为真实的海洋环境。 5、利用Windows系统下的VC++软件和API函数进行计算机编程,实现FROV作业流程视景仿真。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2011
【分类号】:TP242;TP391.9

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【参考文献】
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【二级参考文献】
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