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《哈尔滨工程大学》 2018年
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基于凯恩方法的并联稳定平台动力学分析

陈群凯  
【摘要】:并联稳定平台是一种能够补偿六个自由度运动的机构,可以通过控制驱动杆件长度的变化,来保持平台的稳定,实现隔绝基座的扰动。由于并联机构具有承载力强,误差不互相累加和能实现多个自由度补偿的优点,并联稳定平台被广泛的应用于车载设备、船舶设备稳定等领域。本文主要是研究并联稳定平台的动力学特性,完成的工作分为以下几点:(1)首先对并联稳定平台进行机构学分析,建立并联稳定平台的数学模型,然后推导出了平台运动学逆解。由于并联机构的运动学逆解具有唯一性,利用这一点可以对平台的工作空间进行分析,最后画出平台的可达空间图形,保证了并联稳定平台在仿真运动的时候不发生干涉。(2)利用前面求得的运动学结果,可以为动力学的研究提供依据。在本文中,利用凯恩方法进行动力学分析,凯恩方法优点在于避免了约束力的求解,便于计算机的编程计算。研究的动力学模型当中,平台和杆件的质量影响因素都被考虑在内,计算的结果可以为以后的控制研究提供理论依据(3)基于Matlab中的SimMechanics模块,对并联稳定平台进行三维实体建模,然后进行一系列的运动学和动力学仿真,将仿真的结果与前面的推导结果相比较,来验证本文对并联稳定平台数学建模和分析的正确性。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2018
【分类号】:TH112

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
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【二级参考文献】
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