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《哈尔滨工程大学》 2002年
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基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计

戴军  
【摘要】: 模糊逻辑控制器已被成功地应用于许多复杂对象的控制过程中,但是它们都面临着如何获取足够的知识以及过分依赖经验和先验知识的问题。模糊控制器设计需要解决的问题是语言变量的定义、对应各语言变量之隶属函数的确定以及控制规则的选取。目前人们尝试通过机器学习来解决这些问题,将遗传算法用于模糊控制器设计是其中的方法之一。本文以哈尔滨工程大学研制的“智水-Ⅲ”号水下机器人为控制对象,讨论将遗传算法应用于水下机器人模糊控制器设计的可行性。 论文基于水下机器人的运动仿真系统,首先以手工试错方式建立了基本的模糊控制器。然后在此基础上,分两种情况讨论了将遗传算法用于水下机器人模糊控制器设计的可行性。第一种情况是采用由专家经验获取的模糊控制规则,只优化隶属函数;第二种情况是同步优化模糊控制规则和隶属函数。对每种情况均以纵向控制和横向控制为例,进行了控制效果的仿真研究。 仿真结果表明基于遗传算法的模糊控制器设计方法对水下机器人来说是可行的,本文的方法对于水下机器人操纵与自适应控制的研究有一定的指导意义。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP273.4

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 宋杏果;自治水下机器人的非光滑有限时间控制[D];天津大学;2012年
3 赵晶;AUV模糊神经网络混合学习算法的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
4 张秀梅;中密度纤维板热压模糊控制研究[D];东北林业大学;2007年
5 朱旭光;AUV的改进滑模变结构控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
6 吕翀;自主式水下机器人智能控制[D];哈尔滨工程大学;2008年
7 刘传秀;载人潜水器控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前6条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 时光;智能电—气阀门定位器智能控制策略研究[D];重庆大学;2011年
2 杨启文;计算智能及其工程应用[D];浙江大学;2001年
3 刘昆;软计算方法在智能优化中的应用研究[D];浙江大学;2002年
4 邢宗义;复杂工业过程的模糊建模与控制[D];铁道部科学研究院;2003年
5 王鑫鑫;热力系统模拟进化新技术研究[D];清华大学;2003年
6 徐雪松;基于人工免疫系统的函数优化及其在复杂系统中的应用研究[D];浙江大学;2004年
7 张奕;智能压路机控制系统设计及关键技术研究[D];长安大学;2004年
8 陈秋南;非对称连拱隧道动态施工力学模拟研究[D];重庆大学;2005年
9 缪志农;基于状态空间方法的自适应模糊控制研究[D];西南交通大学;2006年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱颖合;自适应模糊PID控制器的研究与应用[D];杭州电子科技大学;2011年
2 毕作文;模糊神经网络在CASS工艺污水处理系统中的研究与应用[D];兰州理工大学;2011年
3 郭晓品;基于遗传算法的智能桁架结构模糊控制研究[D];河北工程大学;2011年
4 于文俊;变论域模糊控制算法在电力系统中的应用[D];华南理工大学;2011年
5 刘阳;基于智能压电摩擦阻尼器的Benchmark模型地震响应半主动控制[D];华中科技大学;2011年
6 高建兵;基于遗传算法的模糊推理控制系统的参数优化研究[D];辽宁工程技术大学;2011年
7 吕硕;PID控制方法在网络控制系统中的应用[D];东北大学;2009年
8 周凯汀;基于遗传算法的最优化控制研究[D];华侨大学;2000年
9 高建英;基于遗传算法设计模糊RBF神经网络控制器[D];大连理工大学;2000年
10 郭斌;变结构神经网络模糊控制方法及其在橡胶烘干过程中的应用[D];西安建筑科技大学;2001年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈宝陵,李悦丽,周智敏;主从式DSP嵌入式系统的实现[J];半导体技术;2001年09期
2 满文焕,兴丰;中密度纤维板生产技术发展趋势[J];北京林业大学学报;2002年02期
3 王洁瑛,刘正添,崔文彬;喷蒸热压法和传统热压法生产杨木刨花板的比较(Ⅰ)喷蒸热压对刨花板力学强度的影响(英文)[J];Journal of Beijing Forestry University(English Edition);1997年01期
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5 梁超,王科俊,赵宏霞,金鸿章,李国斌;潜艇操纵的控制方法研究进展[J];船舶工程;1999年04期
6 常文君,刘建成,于华南,徐玉如;水下机器人运动控制与仿真的数学模型[J];船舶工程;2002年03期
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10 程启明,王勇浩;B样条基函数模糊神经网络控制系统及其混合学习算法[J];动力工程;2005年04期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
2 谢力生;干法纤维板热压过程中的传热研究[D];南京林业大学;2003年
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中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 冯远静;基于PLC的中密度纤维板生产线智能监控系统的研究[D];西北农林科技大学;2001年
2 谢万德;基于DSP的多轴运动控制器的研究[D];浙江大学;2002年
3 曹永辉;小型智能水下航行器控制系统设计[D];西北工业大学;2002年
4 郭真;AUV高精度组合导航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 肖建;电池在线检测系统研究与设计[D];天津大学;2004年
6 郑小虎;计算机数据通信技术在自来水测控中的应用[D];电子科技大学;2006年
7 王青山;AUV在海流环境中的滑模变结构控制应用技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
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【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 兰晓娟;一种新型水下球形机器人的若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
2 潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 陈惠智;小型无人直升机建模及控制系统设计[D];南京理工大学;2012年
2 邵汉卿;基于DSP的高频电液激振平台的控制器研究[D];浙江工业大学;2012年
3 王洋;X-Y航车系统的控制与分析[D];哈尔滨工程大学;2009年
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5 张建刚;基于Windows CE的多相机测量控制系统的研究与设计[D];湖北工业大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 张良杰,李衍达,陈惠民;基于变尺度寻优和遗传搜索技术的模糊神经网络全局学习算法[J];电子学报;1996年11期
2 韩祯祥;文福拴;;模拟进化优化方法及其应用——遗传算法[J];计算机科学;1995年02期
3 张晓缋,戴冠中,徐乃平;一种新的优化搜索算法──遗传算法[J];控制理论与应用;1995年03期
4 张毅,李人厚;基于基因算法的多变量模糊控制器的设计[J];控制理论与应用;1996年04期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张铭钧,韩金华,郎毅翔;水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法[J];哈尔滨工程大学学报;2000年02期
2 于华男,戴军,徐玉如,庞永杰;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器优化设计[J];哈尔滨工程大学学报;2002年05期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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2 桑恩方;;用水下机器人进行堤坝安全隐患检测[A];泄水建筑物安全及新材料新技术应用论文集[C];2010年
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4 熊华胜;严浙平;;水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
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6 韩莉;郭瑞鹃;阎晓萍;;基于遗传算法的双模糊控制器设计及应用[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
7 谢海斌;林龙信;沈林成;;仿生水下机器人仿真系统设计与实现[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 李晔;由光鑫;庞永杰;万磊;;水下机器人视景仿真系统的设计[A];全国第16届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集[C];2004年
9 孙斌;张艾群;;液压系统在水下机器人的应用[A];救捞专业委员会2004年学术交流会论文集[C];2004年
10 马莉;欧红青;;基于混合型遗传算法的模糊控制器设计[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
中国重要报纸全文数据库 前10条
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2 通讯员 金声;水下机器人技术国家级重点实验室竣工[N];中国船舶报;2009年
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7 桑恩方 卞红雨;水下机器人为堤坝做B超[N];中国水利报;2005年
8 任馨宇 记者 王春;“海龙号”3500米水下机器人成功用于深海科考[N];科技日报;2009年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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5 潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 杨立平;舵桨联控式水下机器人容错控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 温秀平;水下机器人特性分析及其控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
8 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 梁霄;微小型水下机器人运动控制及可靠性研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 王建国;水下机器人运动控制与故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
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1 戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
3 吕新昱;水下机器人舵机控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 苗玉洁;基于GA的水下机器人多目标路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王飞;水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
10 韩丽洁;水下机器人任务规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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