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《哈尔滨工程大学》 2002年 硕士论文
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差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究

崔保成  
【摘要】: 本文主要完成了机器人小车的轨迹控制和避障控制算法,并对其控制系统进行了设计和完善。 在本文的轨迹控制方法中,将反馈环节设计在从动轮上。从动轮转动灵活,并且与车体方位的关系稳定、准确;而且从动轮在行走途中不会产生滑动。在轨迹控制算法中,推导出了机器人小车在直线、圆弧和转弯行走中主从动轮与行走轨迹的位置关系,推导出了机器人小车的实时位置,设计了PID调节器。用MATLAB软件对PID调节器和拟合后的曲线轨迹进行了仿真。 在避障控制中,详细介绍了超声波传感器的特点和工作原理,给出了硬件电路。本文采用栅格法实现了对机器人小车的避障控制,具体介绍了栅格算法的应用方法,并对该算法进行了仿真实验。 另外,本文还对机器人小车系统中所需的传感器和控制系统的软硬件进行了系统地分析。


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