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《哈尔滨工程大学》 2002年
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差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究

崔保成  
【摘要】: 本文主要完成了机器人小车的轨迹控制和避障控制算法,并对其控制系统进行了设计和完善。 在本文的轨迹控制方法中,将反馈环节设计在从动轮上。从动轮转动灵活,并且与车体方位的关系稳定、准确;而且从动轮在行走途中不会产生滑动。在轨迹控制算法中,推导出了机器人小车在直线、圆弧和转弯行走中主从动轮与行走轨迹的位置关系,推导出了机器人小车的实时位置,设计了PID调节器。用MATLAB软件对PID调节器和拟合后的曲线轨迹进行了仿真。 在避障控制中,详细介绍了超声波传感器的特点和工作原理,给出了硬件电路。本文采用栅格法实现了对机器人小车的避障控制,具体介绍了栅格算法的应用方法,并对该算法进行了仿真实验。 另外,本文还对机器人小车系统中所需的传感器和控制系统的软硬件进行了系统地分析。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP242

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【引证文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【同被引文献】
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2 姚学标,郑万鎏,刘宗英,王烨;铁磁金属薄膜磁阻传感器的研制[J];安徽大学学报(自然科学版);1995年02期
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王磊;免疫进化计算理论及应用[D];西安电子科技大学;2001年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级引证文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 朱晓光;双足机器人步态与路径规划研究[D];华北电力大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 薛匡正;脑控机器人系统运动控制算法研究[D];大连理工大学;2010年
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8 宋万里;基于嵌入式平台的双目主动测距系统[D];浙江大学;2012年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【相似文献】
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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4 邓持深 杨奎;制思维权:需要关注的新制权[N];中国国防报;2009年
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8 记者  丁波;上海版“月球车”揭开面纱[N];解放日报;2007年
9 王金法 李静;胜利油田井眼连通间隔可达5厘米[N];中国石化报;2004年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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4 杨秀清;机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研究[D];中国科学技术大学;2008年
5 槐创锋;四足步行机器人建模与控制方法[D];北京交通大学;2009年
6 邓洪超;积雪路面GPR探测信号处理与雪铲自动控制研究[D];吉林大学;2007年
7 闫庆辉;障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 姚立健;茄子收获机器人视觉系统和机械臂避障规划研究[D];南京农业大学;2008年
9 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 崔保成;差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 杨鹃;多传感器信息融合技术在移动机器人避障中的应用[D];哈尔滨理工大学;2005年
3 任志阳;移动机器人控制器的研究及其实现[D];南京理工大学;2004年
4 冯申珅;吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究[D];浙江大学;2004年
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6 刘权;移动机器人的跟踪控制与避障规划[D];南京理工大学;2003年
7 吕漫丽;基于多传感器信息融合的移动机器人避障研究[D];东北电力大学;2008年
8 李绍军;自攀爬机器人结构设计研究[D];重庆大学;2008年
9 皮旷怡;未知环境下移动机器人实时避障及定位研究[D];大连海事大学;2007年
10 李维;基于UMAC移动机器人控制系统研究[D];河北工业大学;2006年
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