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《哈尔滨工程大学》 2003年
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基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究

郑曙光  
【摘要】: 智能控制技术是当前控制领域研究的热点之一,广泛应用于不确定性、非线性等复杂系统的控制中。本论文旨在探讨模糊、神经网络技术在水下机器人运动控制中的应用,并设计出性能优良的水下机器人运动控制系统。 论文根据遥控式开放框架水下机器人结构特点和实际作业要求,利用理论估计的方法,建立了水下机器人的四自由度运动模型。介绍了模糊逻辑和神经网络的基本原理,分析了模糊逻辑和神经网络相结合的各种形式。考虑到水下机器人是一个强非线性、耦合的系统,设计了模糊控制、人工神经网络控制和模糊神经网络控制这三种控制方法。给出了各自的仿真结果并进行了比较,验证了模糊神经网络控制技术的独特优越性。 论文还在水下机器人水池试验结果初步分析的基础上,讨论了影响仿真系统准确性和真实性的各种因素,对仿真系统进行了综合评价,对以后的工作有较大的指导意义。
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