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《哈尔滨工程大学》 2004年
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惯导平台稳定回路的改进设计研究

王振华  
【摘要】:平台式惯性导航是一种自主式导航系统,它依靠由陀螺稳定的机械平台提供当地地理坐标系基准。安装在此坐标基准上的加速度计敏感载体沿两个水平坐标轴方向的运动加速度分量,经一次积分得到载体的运动速度,再经一次积分得到载体的位移。当已知载体初始位置时,即可得载体的地理位置。 稳定回路是控制平台姿态的闭环回路,它同修正回路共同作用使平台稳定跟踪当地地理坐标系。通常稳定回路使用陀螺敏感平台与地理坐标系间的角差,此角差信号经信号调理、直流校正和功率放大后驱动电机使平台向减小角差的方向转动。本论文在通过实验测试现有平台各框架转动惯量、摩擦力矩的基础上,比较了多种设计方法设计的校正网络的可行性,并最终采用滞后一超前校正网络实现了单环位置反馈稳定回路。 同时,论文分析了单环稳定回路不能有效克服载体的周期性摇摆对平台姿态角的影响的缺点,提出具有功率反馈、速度反馈和位置反馈的三环控制方案,依次分析了三环的模型,设计了校正网络。并设计了可以在现有台体结构上实现的基于DSP的微分测速方案。仿真结果显示三环反馈网络能显著提高摇摆状态下平台的动态响应精度。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:V249

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 姜泉璐;汪立新;吴玉彬;杨建业;吕永佳;;惯导平台历次测试数据时间序列建模分析[J];电子设计工程;2011年11期
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 冯炳;摩擦力矩的测试方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 刘翠萍;双轴惯性稳定平台回路设计及去耦技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
3 彭小兰;惯导系统航向环的改进设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 李刚;高精度惯导系统稳定回路的工程适应性研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 罗霞;基于DSP实现的平台稳定回路自抗扰控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
6 赵现强;平台式陆用惯性导航系统中控制回路的设计及实现[D];哈尔滨工程大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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3 杨小平;朱汉良;王晓强;赵征;;化验数据远程显示系统的研究与应用[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
4 程丹;冯虎田;殷爱华;;滚珠丝杠激光动态测量系统设计与实现[A];中国电子学会电子机械工程分会2009年机械电子学学术会议论文集[C];2009年
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9 程建华;邹继斌;陈世同;吴磊;;基于COM组件的船用综合导航模拟器的研究与设计[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 刘凤鸣;重力梯度辅助导航定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 丁国强;惯性导航系统传递对准技术关键问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 田峰敏;水下地形导航模型求解与导航区初选策略研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
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8 姜萍;斩波串级调速系统自抗扰控制策略研究[D];华北电力大学;2011年
9 高圣伟;空间矢量调制直接转矩控制系统研究[D];河北工业大学;2011年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪鹏飞;基于DSP的铜材连铸水平牵引变频调速控制系统研究[D];安徽工程大学;2010年
2 罗小军;基于VFC的电子式电流互感器的设计[D];山东农业大学;2010年
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4 郭静;光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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6 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
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9 史大伟;宽频调速系统设计及精度分析[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 张仁丹;船舶航迹控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 夏静萍;王道波;甄子洋;;机载四框架二轴稳定跟踪平台速率稳定回路控制[J];兵工自动化;2010年02期
2 王全良;甄新平;潘立登;闻光辉;;多变量系统解耦内模控制及其PID转化应用方法的研究[J];北京化工大学学报(自然科学版);2005年06期
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中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 郝颖;动力调谐陀螺仪的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 张涛;基于力矩测量的交流伺服工作台摩擦识别与补偿控制[D];山东大学;2006年
3 庞新良;机载光电稳定平台数字控制关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 胡柏青;王伯雄;陈尔明;张启皓;;基于最小方差控制的惯导系统稳定回路性能评估[J];清华大学学报(自然科学版);2009年11期
2 胡柏青;王伯雄;陈尔明;张启皓;;基于最小方差控制的惯导系统稳定回路性能评估[J];清华大学学报(自然科学版)网络.预览;2009年11期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 赵现强;平台式陆用惯性导航系统中控制回路的设计及实现[D];哈尔滨工程大学;2012年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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5 可金星;黄文琪;;JEM-2000EX电镜高压控制线路的分析与故障检修[A];第十三届全国电子显微学会议论文集[C];2004年
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中国博士学位论文全文数据库 前6条
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5 许德新;无人机光电载荷视轴稳定技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 蔡立华;基于陀螺的舰载光电经纬仪视轴稳定技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵现强;平台式陆用惯性导航系统中控制回路的设计及实现[D];哈尔滨工程大学;2012年
2 傅建纲;惯性平台稳定回路的设计研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 马利伟;基于光纤陀螺的光电平台稳定控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 魏华;基于MEMS陀螺的自动驾驶仪设计[D];南京理工大学;2007年
5 罗霞;基于DSP实现的平台稳定回路自抗扰控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
6 姜坤;陀螺稳定吊舱控制系统稳定回路设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 彭小兰;惯导系统航向环的改进设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 宋洪涛;基于DSP的平台稳定系统模糊自适应控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 冯子龙;陀螺平台的稳定回路设计[D];哈尔滨工程大学;2008年
10 曹实实;数字化平台稳定回路的分析与设计[D];哈尔滨工程大学;2006年
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