收藏本站
《哈尔滨工程大学》 2004年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

船体表面水下清刷机器人关键技术研究

尹龙  
【摘要】:船体表面水下清刷机器人是一种可在水下移动、具有视觉或其他感知系统、通过遥控或自主操作方式,使用机械手或其他工具代替或辅助人去完成水下作业任务的装置。本文研制的水下船体表面清刷机器人是水下移动机器人的一种类型,具有广阔的应用前景。 论文首先介绍了水下清刷作业和壁面移动机器人的国内外发展现状和应用情况,提出了基于液压传动、计算机控制技术的推力吸附式、轮式驱动的船体表面水下清刷机器人本体结构方案。 论文建立了船体表面水下清刷机器人在船体表面处于静止和运动状态下的力学模型,进行了相关的力学分析。 论文建立了水下清刷机器人定位和姿态确定数学模型,对机器人在水上和水下工作的不同方式的定位模型进行了分析计算。提出了机器人水下轨迹定位法,水上环境采用超声定位法,不同的环境采用不同定位方式的思想。 论文分析了机器人在工作中的对液压系统的工作要求,对不同的工作要求的子系统选择不同的液压马达和设计了不同的液压回路。提出了机器人液压传动上,采用容积调速回路,提高了系统效率。 论文研究和设计了船体表面水下清刷机器人的基于单片机和微机的两级控制系统,设计了控制系统的硬件电路部分。 船体表面水下清刷机器人的研制为替代人力、提高劳动生产率、提高清刷机械化程度开辟了一个新的领域。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

知网文化
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 吕长生;水下船体表面清刷机器人工程样机的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 田晋跃,于英;飞机牵引车制动特性的分析与计算[J];车辆与动力技术;2002年02期
2 邢志刚,封金星,刘伯胜;水声测距数学模型研究[J];哈尔滨工程大学学报;2000年03期
3 刘淑霞,王炎,徐殿国,赵言正;爬壁机器人技术的应用[J];机器人;1999年02期
4 卢峰,陈孝桢;AUV波阵面水声精确定位[J];机器人;2003年01期
5 沈为民,潘涣涣,潘沛霖,王炎,赵言正,张稳;水冷壁清扫检测爬壁机器人[J];机器人;1999年05期
6 赵言正,门广亮,冯海,王炎;全方位壁面移动机器人姿态控制的研究[J];哈尔滨工业大学学报;1997年06期
7 马培荪,刘臻;油罐容积检测爬壁机器人的动态路径规划[J];上海交通大学学报;1997年03期
8 田晋跃,于英;空港地面设备车辆静压和液力传动特点分析[J];汽车工程;2002年01期
9 刘淑霞,赵言正,王炎;高楼壁面清洗机器人及相关技术的研究[J];自动化博览;1999年05期
10 王意;QFY系列飞机牵引车的液压传动装置[J];中国机械工程;2001年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 安宗权,汪云祥;PCB排版对提高单片机应用系统可靠性的研究[J];安徽工程科技学院学报;2002年03期
2 朱夜明;乔宗敏;;一道数学建模问题的Matlab求解方法[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2006年01期
3 吴晓元,陈忠基,王世东,徐广普,李全美;气囊式蓄能器气体多变指数值域的研究[J];鞍山科技大学学报;2003年03期
4 黄再银,李丽;视频监控系统中报警分接器的设计[J];半导体技术;2003年04期
5 张晓英,张美红,张震,王国玉,石惠宁;CFD技术在喷水推进泵级内部流动计算中的应用[J];车辆与动力技术;2004年04期
6 黎晖;魏光辉;汤小慷;;单片机复位电路的可靠性与抗干扰分析[J];兵工自动化;2007年02期
7 刘兴华,仇滔,刘福水,李建纯;内燃机橡胶扭振减振器特性参数检测系统[J];兵工学报;2004年04期
8 杨远洪;沈铭;;光纤Sagnac温度传感器信号检测技术[J];北京航空航天大学学报;2006年03期
9 马朝臣,张臣,杨策,施新;压气机可调导风装置出口流场的计算与分析[J];北京理工大学学报;2004年04期
10 付经伦;李向荣;杜巍;;切向/螺旋进气道稳流实验与数值仿真[J];北京理工大学学报;2005年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈萌;叶桦;达飞鹏;;自动售货机主控制器及执行机构的设计与实现[A];第七届全国信息隐藏暨多媒体信息安全学术大会论文集[C];2007年
2 陶遇春;庞家柳;;基于K-10协议的智能配电系统[A];广西计算机学会2006年年会论文集[C];2006年
3 张智娟;;MATLAB/SIMULINK在电力电子学基础课程中的应用[A];全国高等学校电子技术研究会2006年年会论文集[C];2006年
4 张道德;张铮;杨光友;;RS-485总线抗干扰的研究[A];2005年十二省区市机械工程学会学术年会论文集(湖北专集)[C];2005年
5 甘海云;J.W.POST;李静波;敬世海;;斯太尔重型CNG发动机电控单元的开发[A];2007年APC联合学术年会论文集[C];2007年
6 王雅生;张庆;蔡洪能;;CO_2焊焊接电流多因子自调整模糊控制器的研究[A];第三届21世纪中国焊接技术研讨会论文专刊[C];2001年
7 王晶;孙越强;;应用于空间环境探测器中单片机抗干扰技术探讨[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十九次学术会议论文集(上册)[C];2006年
8 袁斌;;星载探测设备嵌入式软件抗干扰浅谈[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十九次学术会议论文集(下册)[C];2006年
9 钟碧良;李春香;温兆麟;;油罐清洗系统的机器人移动机构研究[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
10 付志刚;郭艳玲;王石磊;;数控机床伺服进给系统对机床性能的影响[A];2007全国木材加工技术与装备发展研讨会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘皓玮;行车指挥系统的Petri网建模与列车运行调整的遗传优化的研究[D];铁道部科学研究院;2000年
2 丁问司;新型压力反馈氮爆式机电一体化液压碎石冲击器系统研究[D];中南大学;2000年
3 王聪玲;混沌振动在压实作业中应用的仿真研究[D];中国农业大学;2000年
4 田淳;无位置传感器同步电机直接转矩控制理论研究与实践[D];南京航空航天大学;2002年
5 陆宝春;支持敏捷制造的新一代控制系统理论、方法及应用研究[D];南京理工大学;2002年
6 刘嘉;弧焊逆变电源的数字化控制[D];北京工业大学;2002年
7 王军锋;荷电喷雾燃烧的基础研究——燃油静电喷雾及荷电两相湍流射流的研究[D];江苏大学;2002年
8 赖志昌;U型减摇水舱及试验摇摆台实验研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
9 王丽慧;水下船体表面清刷机器人及相关技术研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
10 马孝琴;生物质(秸秆)成型燃料燃烧动力学特性及液压秸秆成型机改进设计研究[D];河南农业大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 华亮;多功能移动机器人运动机构及控制系统的研究与实现[D];浙江工业大学;2007年
2 刘钦;基于多传感器信息融合的自主车导航研究[D];青岛大学;2005年
3 李峰华;自动行走除雪机的研究[D];中国农业大学;2005年
4 周明;水下运动目标定向原理与工程实现[D];西北工业大学;2005年
5 王春晖;小型压实机的动态特性的研究[D];长安大学;1999年
6 田健;超音频感应加热电源的研制[D];西安理工大学;2000年
7 丁伯慧;智能化再现机器人设计问题的讨论[D];天津轻工业学院;2000年
8 史庆国;壁面机器人路径规划与控制系统研究[D];河北工业大学;2000年
9 苏利敏;新型串级调速系统的研究[D];河北工业大学;2000年
10 张瑞红;基于数学模型的现代稳健优化设计[D];河北工业大学;2000年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 朱玉文,王俊,贾云得;一种基于特征跟踪的图像稳定方法[J];北京理工大学学报;2003年05期
2 孟庆鑫,王丽慧,王立权,金海涛,王峰;水下船体表面清刷机器人方案研究[J];船舶工程;2002年01期
3 袁夫彩,孟庆鑫,王立权,贾鹏;水下清刷装置优化设计及实验[J];船舶工程;2004年06期
4 苏炜,龚壁建,潘笑;超声波测距误差分析[J];传感器技术;2004年06期
5 王建华,逄玉台;MAX7219原理及其应用[J];电子技术;2003年12期
6 杜友田;陈峰;徐文立;李永彬;;基于视觉的人的运动识别综述[J];电子学报;2007年01期
7 林东,陈新;三维空间磁场结构数学模型及磁场方式三维定位装置[J];福州大学学报(自然科学版);2003年02期
8 刁彦飞,刘贺平,罗阿妮,郑笑宁;SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析与综合[J];哈尔滨工程大学学报;2003年02期
9 焦少辉,谭同德,王辉,张林钅宣;基于Pro/Engineer的虚拟装配支持系统[J];河南科学;2004年04期
10 隋海琛,刘彦祥,姜晓晖;海洋调查中水下目标位置的确定[J];海洋测绘;2004年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 韩冬桂;船舶自动除锈设备载体的研究[D];武汉理工大学;2003年
2 金海涛;水下船体表面清刷机器人控制系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 荣玉斌;运载机器人的彩色目标识别与跟踪策略的研究[D];大连海事大学;2008年
4 黄绿娥;基于机器视觉的人体运动目标智能监控系统设计与研究[D];北京交通大学;2008年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 安永东;水下船体表面清刷机器人检测系统研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郑德忠,齐广学,胡春海;智能超声波位移测量仪的研究[J];传感器技术;1992年05期
2 纪良文,蒋静坪;机器人超声测距数据的采集与处理[J];电子技术应用;2001年04期
3 杨劲松,王敏,黄心汉;超声波可变阈值测距装置[J];电子技术应用;1998年07期
4 邢志刚,封金星,刘伯胜;水声测距数学模型研究[J];哈尔滨工程大学学报;2000年03期
5 金小平,何克忠,袁曾任;移动机器人的动态路径规划及控制[J];机器人;1990年06期
6 耿兆丰,吴永敢;基于势场的运动路径规划[J];机器人;1992年05期
7 刘淑霞,王炎,徐殿国,赵言正;爬壁机器人技术的应用[J];机器人;1999年02期
8 马培荪,陈佳品,俞翔;油罐容积检测用爬壁机器人的研制[J];上海交通大学学报;1996年11期
9 李迎春,吴德明;短基线平面阵形双曲面定位系统的声线修正[J];声学学报(中文版);1992年05期
10 刘淑良,邵浩,高波,杨宏,赵言正,王炎;壁面清洗机器人及其控制系统[J];自动化技术与应用;1997年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 袁夫彩;陆念力;王立权;;水下船体清刷机器人关键技术及其试验的研究[J];机械设计与研究;2008年01期
2 王丽慧;周华;孟庆鑫;;水下船体清刷机器人运动分析及仿真[J];自动化技术与应用;2006年06期
3 孟庆鑫,金海涛,王峰,王丽慧;水下船体表面清刷作业机器人的控制系统[J];船舶工程;2003年04期
4 何旭东;张弘;吕长生;王立权;;水下机器人清刷机构的设计[J];机械工程师;2009年07期
5 袁夫彩;陆念力;曲秀全;;水下船体清刷机器人磁吸附机构的设计与研究[J];中国机械工程;2008年04期
6 刘玉君,戴寅生,阳明盛;船体首部曲面的数学解析描述[J];大连理工大学学报;1992年03期
7 张晓兔,滕斌,信书;船体曲面几何表达及水动力性能计算的NURBS方法[J];海洋工程;2004年02期
8 蔡卫国;汪静;董利锋;魏鸿磊;;适于水下船体的爬壁机器人关键技术及其研究进展[J];机器人技术与应用;2010年06期
9 王丽慧;袁秀平;;参数自调模糊控制方法在机器人中的应用[J];上海师范大学学报(自然科学版);2006年02期
10 郑雄胜;;船体壁面爬行器设计[J];机械;2007年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 伍锐;季盛;沈浩;郭永崧;陈洋;;螺旋桨诱导的船体表面脉动压力预报的试验研究[A];七届更迭 三十回眸——第七届船舶力学学术委员会全体会议论文集[C];2010年
2 陈志飚;赵耀;严俊;;船体表面局部区域近似展开均匀环形网格法[A];2005年度海洋工程学术会议论文集[C];2005年
3 汪雪良;胡嘉骏;顾学康;祁恩荣;;基于混合源方法的船舶在波浪中的响应预报[A];2008年船舶水动力学学术会议暨中国船舶学术界进入ITTC30周年纪念会论文集[C];2008年
4 孟庆鑫;;水下作业技术的发展与研究[A];2009年度救捞论文集[C];2009年
5 ;船舶运动控制(车、舵、螺旋桨)原理[A];船舶大风浪中操纵(上册)[C];2006年
6 王骁;万林;杨波;石爱国;杨宝璋;;基于Pro/ENGINEER曲面建模技术的三维船体造型设计[A];船舶航泊安全的新经验新技术论文集(下册)[C];2007年
7 陈霞萍;陈昌运;李忠刚;闫磊;;基于CFD与EFD的船体线型优化设计研究[A];2007年船舶力学学术会议暨《船舶力学》创刊十周年纪念学术会议论文集[C];2007年
8 王国治;王飞;;基于振动传递特性的舰船机械噪声监测预报系统[A];第十一届船舶水下噪声学术讨论会论文集[C];2007年
9 许友林;姚智刚;张汝政;;船体防腐蚀技术应用及发展趋势[A];真空技术与表面工程——第九届真空冶金与表面工程学术会议论文集[C];2009年
10 袁晓春;;蓬莱三艘古船前期保护及元朝古船保护技术[A];中国文物保护技术协会第五次学术年会论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 朱琳;长春应化所电化学船舶除污法获国家专利[N];中国船舶报;2009年
2 宗巍;为海洋船舶“洗澡”的新技术获得国家发明专利授权[N];中国海洋报;2009年
3 赵新宇 记者  李丽云;船舶水下清洗有了“清洁工”[N];科技日报;2006年
4 金声 记者  初霞;哈产机器人潜水为大轮船“洗澡”[N];哈尔滨日报;2006年
5 通讯员 张宝权;大连船务打造“环保文化”[N];中国船舶报;2007年
6 ;渔船节能降耗势在必行[N];中国渔业报;2006年
7 金声;水下船体有了“清洁工”[N];中国船舶报;2006年
8 记者 桂雪琴;应重手推广玻璃钢渔船[N];中国船舶报;2006年
9 通讯员 张宝权;把节能减排落到实处[N];中国远洋报;2007年
10 危丽琼;含氟不沾污涂料在百艘船上应用[N];中国化工报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 王丽慧;水下船体表面清刷机器人及相关技术研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 马延德;浮式生产储油船(FPSO)设计建造研究[D];大连理工大学;2008年
3 冯大奎;绕船舶自由面流动的时域分析和数值计算[D];华中科技大学;2008年
4 张宝吉;船体线型优化设计方法及最小阻力船型研究[D];大连理工大学;2009年
5 熊鹰;非均匀流中螺旋桨空泡及脉动压力的数值和试验研究[D];武汉理工大学;2002年
6 秦洪德;船舶运动与波浪载荷计算的非线性方法研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 衣正尧;用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人研究[D];大连海事大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 尹龙;船体表面水下清刷机器人关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
2 金东杰;水下船体清刷机器人控制系统及路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3 任梦鸿;水下船体表面清刷机器人复合吸附方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 金海涛;水下船体表面清刷机器人控制系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
5 王峰;水下船体表面清刷机器人磁吸附驱动装置的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
6 唐浩;船舶壁面除锈爬壁机器人的研究[D];大连海事大学;2008年
7 钱永峰;浅水中作斜航运动船体粘性绕流计算[D];华中科技大学;2007年
8 邹璐;基于高阶面元法的排水型高速船兴波问题的数值计算[D];武汉理工大学;2007年
9 张伟;高速排水型船舶兴波波形及尾浪的数值计算[D];武汉理工大学;2009年
10 余建伟;基于CFD的船舶阻力计算与预报研究[D];上海交通大学;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026