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搬运机械手气动控制系统的研究

陈大奎  
【摘要】:气动系统具有许多显著的优点,在工业自动化中得到愈来愈广泛的应用。气动比例位置控制系统由于其价廉、简单、抗污染能力强,已成为气动伺服技术中的重要课题。但是山于气体的压缩性、系统的非线性等因素的影响,使得气动比例位置控制系统难以获得满意的性能。本文对气动比例伺服控制系统的基本特性和控制系统方法进行了研究。 本文将PID与神经网络相结合,利用神经网络的自学习功能实时的改变控制器的参数。同时对仿真方法做了改进,利用所建立的非线性数学模型进行了仿真,对系统的运行和设计具有指导意义。气动机械手在工作过程中参数会不断发生变化,给控制器的设计带来很大困难。仿真结果表明,由于单神经元PID控制器的自学习、自适应的特点,改善了阀控缸气动位置伺服系统的动态性能,具有良好的抗参数扰动的鲁棒性。很好地实现了气动机械手的平面定位问题。


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