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《哈尔滨工程大学》 2005年
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水下机器人模糊自适应控制的研究

孙玉山  
【摘要】:我国有众多的水库和拦河大坝,迫切的需要有有效的堤坝检测手段。堤坝检测水下机器人(以下简称探坝机器人)正是为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的。为了提高水下机器人运动控制性能以更好的完成指定任务,水下机器人运动控制技术的研究就成为了一个重要的研究课题。 论文首先根据开架式遥控水下机器人结构特点和实际作业要求,建立了水下机器人的四自由度运动模型,并对已有的仿真系统进行了完善。接着介绍了模糊逻辑和模糊自适应的基本原理,给出了基于调整因子的模糊自适应控制及基于模糊逻辑的直接自适应控制算法,并分别进行了仿真和外场实验研究,无论从仿真试验还是外场试验的效果来看,这两种控制器都具有一定的自调节与自适应能力,具有良好的动态性能。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP249

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