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《哈尔滨工程大学》 2005年
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基于清洁机器人传感技术研究

李金山  
【摘要】:近年来,家用自主式移动机器人研究和设计成为新的热点问题,机器人的研究和设计领域已经不仅仅限于军用领域中。许多应用于军用机器人上的成功技术己经使用于民用的机器人中。如:利用各种传感器来采集环境信息。 本文详细阐述了清洁机器人感知系统的各个组成部分以及软硬件设计原理。 分析了超声传感器的数学特性与数学建模。针对超声传感器存在的不确定性,在深入分析超声测距工作机理和工作特性的基础上,设计了用一种超声数据滤波的方法,以克服超声测距的不确定性。 依据清洁机器人的工作环境,本文设计了基于89C51单片机的传感系统硬件电路,其中包括超声波发射电路、超声波接收电路、编码电路、解码电路等以及温度补偿电路和接近觉传感硬件电路。并为AT89C2051设计了相应的软件。 最后对超声波传感电路进行了实验,证明能够满足清洁机器人的要求,并对误差进行了分析。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 庞勃;防风固沙机器人自动控制系统的研制[D];黑龙江大学;2007年
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3 王小红;基于模糊控制的风管清洁机器人避碰研究[D];中国海洋大学;2008年
4 林丹;室内清洁机器人自主返回充电路径规划算法研究[D];重庆大学;2009年
5 方海婷;嵌入式清洁机器人系统设计与实现[D];南京理工大学;2009年
6 曹志;小耐压壳自动超声检测系统设计与实现[D];电子科技大学;2010年
7 裴晓锐;家庭清洁机器人性能分析与运动规划研究[D];武汉理工大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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8 陈益;具有目的域的光电稳定跟踪系统满意控制策略[D];南京理工大学;2010年
9 尚伟燕;地面探测车移动系统若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
10 姚振静;超声扩频测距脉冲编码激励与渡越时间估计[D];天津大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 王岩庆;高校用水计量与远程抄表管理系统的设计[D];山东科技大学;2010年
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6 滕景忠;智能瓦斯传感器的研制[D];山东科技大学;2010年
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9 殷慧;机器人假肢功能设计与分析[D];山东科技大学;2010年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 赵海良;单调惯性系统的智能模糊控制理论研究[D];西南交通大学;2000年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 张艳溶;马戎;张俊楠;;基于分层模糊控制的自主车辆避障仿真[J];测控技术;2012年09期
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 郑天鹏;拖拉机群控制系统研究[D];西北农林科技大学;2011年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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10 吴建新;;新型激光打标系统的设计[J];电子元器件应用;2007年10期
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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6 张鹏;基于卡尔曼滤波的航空发动机故障诊断技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
7 余金华;电阻层析成像技术应用研究[D];浙江大学;2005年
8 史丽萍;多次压电效应探析及在传感执行器上的应用基础研究[D];大连理工大学;2006年
9 姜卫粉;一种碳纳米管/硅巢状阵列的制备与场发射、湿敏性能研究[D];郑州大学;2007年
10 许晓慧;基于PZT厚膜的MEMS微变形镜[D];中国科学技术大学;2008年
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1 郑大腾;非接触式超声波液压压力检测方法的研究[D];西安科技大学;2005年
2 王娟平;玉米穴播穴施水机自动控制系统设计[D];西北农林科技大学;2005年
3 李宗怿;力量素质训练测试与评价系统的研制[D];武汉理工大学;2007年
4 李金山;基于清洁机器人传感技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 王文军;DGT-1自动测斜仪的研究开发[D];吉林大学;2005年
6 白雪皎;超声波油量测量仪的研究[D];吉林大学;2006年
7 朱江;超声波液位仪设计与精确度的研究[D];吉林大学;2009年
8 吴鸣晔;传感器监控平台程序设计及控制系统研制[D];南京理工大学;2005年
9 王金明;便携式乳品蛋白仪的研制[D];吉林大学;2007年
10 陈莉;基于单片机的地下水监测系统研究[D];河北农业大学;2007年
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