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《哈尔滨工程大学》 2005年
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清洁机器人避障控制系统的研究

邓宝林  
【摘要】:清扫机器人属于服务机器人的一种,世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。如果清扫机器人的性价比足够高,那么清扫机器人的市场将会被看好。 本文介绍了清洁机器人在国内外发展现状和应用情况,侧重研究了清洁机器人的避障控制系统。结合实验室实际条件,设计了机器人样机。其主要工作内容包括:小车机械本体设计、控制理论的介绍、AT89C51单片机控制系统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计和机器人避障性能测试试验。 通过实验表明所设计的机器人样机能够实现自主避碰的功能,达到设计要求。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 王小红;基于模糊控制的风管清洁机器人避碰研究[D];中国海洋大学;2008年
2 徐晓亮;家用伙伴机器人控制系统的研制[D];哈尔滨工业大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 徐国华,谭民;移动机器人的发展现状及其趋势[J];机器人技术与应用;2001年03期
2 李庆中,顾伟康,叶秀清,项志宇;移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究[J];机器人;2002年03期
3 谭定忠,王启明,李金山,李林;清洁机器人研究发展现状[J];机械工程师;2004年06期
4 张立勋,沈锦华,路敦民,杨勇;AVR单片机实现的直流电机PWM调速控制器[J];机械与电子;2004年04期
5 储江伟,顾柏园,王荣本;基于视觉引导的两轮差速转向AGV设计[J];物流技术;2002年07期
6 刘威鑫,胡仕兵,王建勤,江娜;用C51语言实现步进电机的运行速度控制[J];物探化探计算技术;2002年01期
7 刘凤然,田红芳,王侃;基于单片机的移动机器人自动避障控制系统[J];中国仪器仪表;2001年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 丁承君;基于神经网络和模糊控制的移动机器人墙跟踪[D];河北工业大学;2000年
2 陈超超;轮式移动机器人避障的研究[D];燕山大学;2004年
3 陈卫平;全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究[D];南京理工大学;2004年
4 魏晓涛;AGV移动机构控制研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周炯亮,屈芳升;智能温度与湿度单片机测控系统[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2005年05期
2 柴晓冬,吴小培,张德龙;人体病灶信息的模糊算法与实现[J];安徽大学学报(自然科学版);1996年03期
3 杨亮;王鸣;;基于单片机的气缸压力检测仪的设计[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2010年02期
4 陈杰,周冬华;浮点数编码的遗传算法在模糊控制器参数寻优中的应用[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);2004年02期
5 郭清华;;蔬菜大棚智能温度控制系统应用研究[J];安徽农业科学;2008年11期
6 王彬;程雪;;智能温室通过网络采集数据的实现[J];安徽农业科学;2011年11期
7 时永鹏,张须欣;API8108A语音芯片在人机交互系统中的应用[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2005年01期
8 孙红星,陈晓义,林炳昌;三带模拟移动床的设计及自动控制[J];鞍山钢铁学院学报;1997年06期
9 张明泽;丁然;杨大春;;四层瓦楞纸制板机控制系统[J];辽宁科技大学学报;2010年02期
10 汤秀芹;匡洪丽;马强;;基于SPCE061A的霓虹彩灯控制系统[J];辽宁科技大学学报;2010年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 莫锋;;单片机教学应用系统中的干扰及解决方法[A];OA’2006办公自动化学术研讨会论文集[C];2006年
2 刘宝志;;基于PIC16F878单片机的步进电机控制系统[A];2009年研究生学术交流会通信与信息技术论文集[C];2009年
3 王云伟;窦满峰;韩英桃;;步进电机自适应细分驱动的实现方法[A];第十一届中国小电机技术研讨会论文集[C];2006年
4 杨霞;高燕;李新叶;;模糊PID控制算法在磁悬浮进给机构系统中的应用[A];第十二届中国小电机技术研讨会论文集[C];2007年
5 朱晓刚;;模糊控制技术在无功补偿中的应用[A];中国港口协会港口自动化分会2005年技术研讨会论文集[C];2005年
6 贺斌;陈华;石旭;;数字共焦显微仪压电陶瓷物镜驱动电压源设计[A];广西计算机学会2009年年会论文集[C];2009年
7 关立文;钟诗胜;王知行;;模糊重心评价法在机械运动方案设计决策中的应用[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
8 朱文;谌发坤;袁冬梅;刘飞;;一种新型步进电机及其在数控机床中的应用[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
9 张之平;;新一代电除尘用直流高压电源智能控制器[A];第十二届中国电除尘学术会议论文集[C];2007年
10 赵钢;邹彬;张剑;;基于模糊规则集的入侵检测模型——网络与信息安全事件处理[A];第二十一次全国计算机安全学术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张红兵;基于ARM的双丝脉冲MIG高速焊分布式控制系统的研究[D];华南理工大学;2010年
2 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
3 尚伟燕;地面探测车移动系统若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
4 傅瑜;小波分析在旋转机械故障诊断中的应用[D];西安电子科技大学;1998年
5 姚寿文;长大货物列车电控空气制动系统及防滑器的智能控制研究[D];铁道部科学研究院;2000年
6 阎石;结构振动智能控制的人工神经网络与模糊逻辑方法研究[D];大连理工大学;2000年
7 曹恒;基于模糊逻辑的内燃机车大功率柴油机智能控制系统的研究[D];大连理工大学;2000年
8 张建成;飞轮储能系统及其运行控制技术研究[D];华北电力大学;2001年
9 翟钢军;海洋固定平台模糊优化与模糊可靠性研究[D];大连理工大学;2001年
10 李江;神经—模糊预测控制及其在碱回收炉中的应用[D];浙江大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
2 杨薇;多轴同步传动磨毛整理机控制技术研究[D];浙江理工大学;2010年
3 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
4 王岩;混凝土受氯离子侵蚀劣化的ANFIS分析[D];郑州大学;2010年
5 房传礼;基于RS485总线的污水处理自动监控系统的研究[D];郑州大学;2010年
6 刘军;基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究[D];郑州大学;2010年
7 张书宁;新一代深潜救生艇动力定位系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王博;全景视觉智能移动机器人固有环境定位[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 王良军;智能移动机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郑亚林,黄德隆,郭健;Fuzzy推理的Mamdani算法[J];宝鸡文理学院学报(自然科学版);2001年03期
2 吴秋轩,曹广益;家用服务型吸尘机器人的发展与现状[J];电气传动自动化;2003年06期
3 吴斌方,刘民,熊海斌;超声波测距传感器的研制[J];湖北工学院学报;2004年06期
4 张健,李钢;超声波测距系统的研究与设计[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2004年06期
5 杨雄;风管清洗机器人国产化研究及应用[J];清洗世界;2004年11期
6 杨争,胡旭东;自主移动机器人基于行为的导航策略及其实现[J];机器人技术与应用;2002年05期
7 徐方;张希伟;杜振军;;我国家庭服务机器人产业发展现状调研报告[J];机器人技术与应用;2009年02期
8 范永,谭民;机器人控制器的现状及展望[J];机器人;1999年01期
9 王永雄;冯虎;;基于遗传算法的管道机器人分层模糊控制[J];控制工程;2007年01期
10 吴爱燕;崔雪炜;;家庭机器人的研究进展[J];唐山学院学报;2009年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 赵海良;单调惯性系统的智能模糊控制理论研究[D];西南交通大学;2000年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
2 刘权;移动机器人的跟踪控制与避障规划[D];南京理工大学;2003年
3 李金山;基于清洁机器人传感技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
4 温素芳;基于模糊控制的移动机器人动态避碰的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 徐翔;管道机器人研制与工程应用[D];东华大学;2006年
6 王同刚;基于S3C44B0X的服务机器人嵌入式控制系统的研制[D];哈尔滨工业大学;2006年
7 方岗;六轮腿自主移动机器人结构设计和模糊控制技术研究[D];南京理工大学;2006年
8 徐勇;基于神经网络的自主吸尘机器人混合感知系统设计及避障规划[D];浙江大学;2007年
9 刘美堂;家用保安机器人避障传感单元研制及路径规划研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 高坤;基于GPRS的家庭机器人报警系统设计[D];哈尔滨工业大学;2007年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张天宇;基于多传感器信息融合技术的矿用防撞系统的研究与实现[D];电子科技大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭峰,袁星军,余达太,原魁;自动导引车系统关键技术的研究[J];北京科技大学学报;1999年02期
2 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
3 张纯刚,席裕庚;机器人滚动路径规划的算法与仿真研究[J];高技术通讯;2003年04期
4 顾国昌,张巧荣;移动机器人分层路径规划方法研究[J];哈尔滨工程大学学报;2001年05期
5 任世军,洪炳熔,黄德海;一种基于栅格扩展的机器人路径规划方法[J];哈尔滨工业大学学报;2001年01期
6 孙羽,董洪滨;一种基于进化的移动机器人路径规化算法[J];哈尔滨师范大学自然科学学报;2002年01期
7 张纯刚;未知环境中智能体的路径规划[J];测控技术;2002年04期
8 廖晓昕;细胞神经网络的数学理论(Ⅰ)[J];中国科学(A辑 数学 物理学 天文学 技术科学);1994年09期
9 杨清梅,孟庆鑫,张立勋;数据融合技术在移动机器人研究中的应用[J];机床与液压;2002年06期
10 李瑞峰,李伟招;基于多传感器信息融合的移动机器人路径规划[J];机电一体化;2002年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 王荣本;储江伟;冯炎;游峰;纪寿文;;一种视觉导航的实用型AGV设计[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 程虹霞;骆云志;朱松柏;张春华;;多传感器信息融合技术在无人平台避障中的应用[J];兵工自动化;2010年06期
2 陶大卫,王新成,王东波;传统控制理论与模糊控制理论相结合的实用过程控制系统[J];齐齐哈尔大学学报;2000年01期
3 于红斌,李孝安;基于栅格法的机器人快速路径规划[J];微电子学与计算机;2005年06期
4 孟伟,黄庆成,韩学东,洪炳镕;一种动态未知环境中自主机器人的导航方法[J];计算机研究与发展;2005年09期
5 李余庆;刘继忠;张华;;模糊控制在机器人超声避障系统的应用[J];微计算机信息;2009年14期
6 宋弘;胡莲君;;多传感器信息融合在机器人避障中的应用[J];微计算机信息;2009年26期
7 任冠佼;陈伟海;陈斌;王建华;;基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用[J];北京航空航天大学学报;2010年05期
8 吴毅君;陈健先;郑捷;郑之;;人形机器人避障模块研究与设计[J];福建电脑;2011年03期
9 贾莉娜;高精度的超声波测距系统在移动机器人导航方面的应用[J];计量与测试技术;2004年09期
10 柳桂国,葛鲁波;教学用机器人的开发及设计[J];浙江工商职业技术学院学报;2004年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 石为人;周伟;王楷;苏士娟;;家庭清洁机器人自主充电研究[A];2010中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2010年
2 李善德;罗善德;黄其柏;丁律辉;;基于模糊控制理论的电/磁流变液主动吸声研究[A];第六届全国电磁流变液及其应用学术会议程序册及论文摘要集[C];2011年
3 罗小元;刘丹;;基于势函数的多智能体群集与避障[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 丛岩峰;陈虹;SAWODNY Oliver;喻再涛;郭帅;;车辆高速公路环境下基于微分平坦的紧急避障预测控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5 曾建潮;薛志斌;;智能群体的微分动力模型描述与仿真[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
6 张明路;关柏青;丁承君;;基于行为的移动机器人多分支路径跟踪与避障[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年
7 王春玲;薛曼;韩志杰;李文;;采用模糊控制技术实现电动蝶阀氧气压力自动调节[A];2009年河北省冶金学会炼钢—连铸技术与学术年会论文集[C];2009年
8 吴建华;万庆萱;;电脑横机控制器模糊提前选针的研究[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
9 王栋耀;马旭东;戴先中;尚文;;移动机器人避障运动的一种控制方法[A];第11届全国电气自动化电控系统学术年会论文集[C];2002年
10 梁喜凤;王永维;;基于PRO/E的清洁机器人车体虚拟设计与运动仿真[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报实习记者 马怡琨;清洁机器人还会看家[N];北京科技报;2004年
2 记者 胡加齐;墨西哥发明盲人电子避障装置[N];新华每日电讯;2000年
3 本报记者 管晶晶赵凤华;中学生创新大赛涌动创新激情[N];科技日报;2007年
4 本报记者 周宝来;赵琦:要为北京的建筑“洗肺”[N];北京人才市场报;2005年
5 本报实习记者 高 原;倒立摆实验让模糊控制理论走向精确[N];大众科技报;2003年
6 记者 张祖辉;市场风光无限好[N];大众科技报;2000年
7 马澜;CES获奖产品首次移师青岛SINOCES[N];中国贸易报;2008年
8 记者 段涵敏通讯员 周科际;大学生机械创新设计亮“绝活”[N];湖南日报;2008年
9 易圻;还你一颗自由的心[N];中国机电日报;2000年
10 邓持深 杨奎;制思维权:需要关注的新制权[N];中国国防报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 朱江;非结构环境下的移动机器人认知与导航避障方法研究[D];湖南大学;2011年
2 姚玉峰;8自由度轮式移动操作机避障能力及其运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 缪志农;基于状态空间方法的自适应模糊控制研究[D];西南交通大学;2006年
4 槐创锋;四足步行机器人建模与控制方法[D];北京交通大学;2009年
5 邓洪超;积雪路面GPR探测信号处理与雪铲自动控制研究[D];吉林大学;2007年
6 闫庆辉;障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 姚立健;茄子收获机器人视觉系统和机械臂避障规划研究[D];南京农业大学;2008年
8 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
9 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
10 祖莉;智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究[D];南京理工大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邓宝林;清洁机器人避障控制系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
2 钱思;清洁机器人系统设计与智能避障问题的研究[D];华中科技大学;2007年
3 周学益;清洁机器人全区域覆盖路径算法与避障控制研究[D];重庆大学;2007年
4 万鸾飞;清洁机器人的路径规划及自充电系统[D];合肥工业大学;2009年
5 吕漫丽;基于多传感器信息融合的移动机器人避障研究[D];东北电力大学;2008年
6 杨鹃;多传感器信息融合技术在移动机器人避障中的应用[D];哈尔滨理工大学;2005年
7 任志阳;移动机器人控制器的研究及其实现[D];南京理工大学;2004年
8 冯申珅;吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究[D];浙江大学;2004年
9 崔保成;差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
10 陈卫平;全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究[D];南京理工大学;2004年
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