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《哈尔滨工程大学》 2006年
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海洋环境下水下潜器运动系统辨识的研究

刘云霞  
【摘要】:随着科学的迅猛发展,控制系统越来越复杂,控制精度的要求越来越高,需要尽可能建立控制系统更为精确的数学模型,所以研究非线性系统辨识意义深远。本论文的研究对象为哈尔滨工程大学水下潜器,对于这个复杂的非线性系统建立其数学模型,对其控制器的设计、分析、在线控制以及故障诊断有着非常重要的作用。 论文首先在分析水动力的基础上,建立起水下潜器的水平面线性及非线性运动方程,并将非线性状态方程转化为离散方程,然后根据数学模型实际要求以及现实条件的限制,设计了水平面类Z形运动试验,得到水下潜器海上试验数据后,针对水下潜器的非线性水动力模型,本文采用系统辨识的卡尔曼滤波法和神经网络方法,辨识出该智能水下潜器的动力模型。最后,为验证辨识得到的模型的可靠性,在计算机上建立了水下潜器的运动仿真系统,用实时运动仿真进行了验证。利用系统辨识技术辨识出水下潜器的水动力系统,仿真结果表明辨识得到的数学模型是可靠的。本文的方法对于水下潜器操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP273

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 朱怡;水下潜器水动力模型简化及参数辨识研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨种山;小波分析及其在瞬态信号波至点检测与去噪中的应用[D];西安电子科技大学;2000年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 沈定安,马向能,孙芦忠,罗荣彪;波浪中船舶操纵性预报[J];船舶力学;2000年04期
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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5 李鹏;基于系统辨识的太阳能—相变蓄热新风供暖系统控制策略研究[D];北京邮电大学;2011年
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7 周明;微细电火花加工放电状态辨识与预测的理论和方法[D];大连理工大学;2006年
8 毕革新;递归神经网络的动态系统辨识及其在船舶运动控制中的应用研究[D];大连海事大学;2009年
9 姚志远;大型工程结构模态识别的理论和方法研究[D];东南大学;2004年
10 吴吕斌;利用辐射能信号优化锅炉主蒸汽温度控制的研究[D];华中科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘云霞;海洋环境下水下潜器运动系统辨识的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 许淑敏;电力负荷模型结构的研究[D];华北电力大学(北京);2006年
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4 张雷;遗传算法在控制系统闭环辨识中的应用研究[D];华北电力大学(河北);2007年
5 刘伟奇;阀控非对称缸电液位置伺服系统控制的研究[D];北京交通大学;2009年
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9 武俊丽;基于神经网络的控制器的研究[D];大连海事大学;2004年
10 张世刚;某武器系统的模糊神经网络控制[D];南京理工大学;2004年
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