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《哈尔滨工程大学》 2006年
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倒立摆系统的可拓控制策略及实验研究

管凤旭  
【摘要】:倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒置系统的研究在理论上和方法论上具有重要意义,许多控制理论的研究人员都乐于使用它们来验证新的控制思想。因此,倒立摆就成了控制实验室的经典受控对象。基于物元分析和可拓学的可拓控制是智能控制的一个新分支。可拓学提出了矛盾可以化为相容的基本思想。本研究就是以此思想为基础,并参考了相关资料,提出了应用于倒立摆系统的可拓控制算法,对倒立摆系统的可拓控制问题进行了深入的研究。 在论文中,在简要介绍了倒立摆系统和可拓控制理论的历史的基础上,详细地论述了可拓控制理论(可拓控制的基本概念、可拓控制器的结构和原理以及可拓控制器的设计方法),阐明了一、二级倒立摆的系统组成及其工作原理,并建立了一、二级倒立摆系统的状态空间方程。利用息现代控制理论,针对倒立摆系统研究了极点配置方法和线性二次型最优控制方法,并利用MATLAB进行了仿真研究。在可拓控制范围下,设计出可拓控制器,并进行了仿真。此外还基于矛盾转化的思想,针对倒立摆系统提出一种新型可拓控制算法,同时也进行了仿真研究。把仿真做过的部分控制算法用于实际倒立摆系统的控制,并给出了部分控制程序。最后,总结了本文的工作,并对课题今后的深入研究方向作了展望。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP13

【引证文献】
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
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10 衷路生;状态空间模型辨识方法研究[D];中南大学;2011年
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1 张蛟龙;平面二级倒立摆的控制策略研究[D];河南理工大学;2010年
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【同被引文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前6条
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【二级引证文献】
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【二级参考文献】
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1 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
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5 本报记者 侯静 实习生 颜新华 通讯员 郭凯 戴景涛 边军;黄安祥:不断寻找起跑线[N];科技日报;2005年
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7 靳贤锋、记者 赵波;6年成果相当于前40年总和[N];解放军报;2005年
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4 罗明;航空武器装备制造供应链绩效评价与改进策略研究[D];南昌大学;2009年
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6 白露;循环经济发展阶段仿真研究[D];西北大学;2007年
7 蒋建业;技术性贸易壁垒的测算方法及其对经济影响的仿真分析[D];东北大学 ;2010年
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9 付皓;汽车电子稳定性系统质心侧偏角估计与控制策略研究[D];吉林大学;2008年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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2 狄艳坤;神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
3 焦灵侠;模糊控制在倒立摆系统中的应用研究[D];西安工业大学;2010年
4 王玉琢;基于模糊神经网络的倒立摆系统控制研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
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