收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

欠驱动机械臂分层滑模模糊控制研究

赵春莹  
【摘要】: 欠驱动系统是一类控制输入数目少于系统广义坐标变量(或自由度)数目的非线性系统。它是由驱动关节和非驱动关节组成的,由驱动关节通过动力学耦合关系带动非驱动关节完成所需的动作。由于非驱动关节的存在,系统属于非完全可控系统,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的,其运动控制比一般的机器人要困难得多。本文主要针对欠驱动系统这些控制上的困难,将模糊控制和滑模控制相结合,研究了分层滑模模糊的控制方法。 本文主要以欠驱动水平两关节机械臂为研究对象,采用拉格朗日力学方法建立了系统的动力学模型。同时采用分层滑模控制的思想,将系统分成代表驱动关节和非驱动关节的两个子系统,设计系统总的滑模函数。为了消除系统的抖动,引入边界层的概念,在边界层内,用基于滑模理论的模糊控制器代替滑模控制器。并采用模糊推理根据系统的状态实时地调节各子系统在系统控制中的作用和各子系统滑模面的斜率,以提高系统的动态性能。 进行仿真研究,与分层滑模控制方法进行比较,仿真结果证明了分层滑模模糊的控制方法改善了欠驱动水平两关节机械臂系统的动态性能,同时减弱了滑模控制的抖动。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 梁家荣;张晶华;杜富;;模糊广义离散系统的稳定与镇定[J];工程数学学报;2011年04期
2 李培江;尤婷;;永磁同步电机控制系统的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
3 王红睿;田彦涛;;一类欠驱动系统的非线性输出跟踪控制[J];控制与决策;2011年06期
4 罗玲;帕孜来·马合木提;;LMBP滑模变结构[J];工业控制计算机;2011年08期
5 周焕银;刘开周;封锡盛;;基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用[J];计算机应用研究;2011年09期
6 苗昊春;马清华;陈韵;程冬;;基于滑模控制的导弹制导控制一体化设计[J];弹箭与制导学报;2011年03期
7 张金鑫;;基于滑模控制的一类节点互异复杂动态网络同步研究[J];电子测试;2011年06期
8 李忠娟;张新政;;时间滞后离散滑模控制理论研究进展[J];广东工业大学学报;2011年02期
9 王瑞芬;刘建平;牛玉刚;;基于状态观测器的输入受限不确定系统的滑模控制[J];华东理工大学学报(自然科学版);2011年04期
10 张月玲;党选举;;基于迟滞函数的永磁同步直线电机滑模控制[J];计算机仿真;2011年07期
11 赵红超;史贤俊;范绍里;;基于新型配置方式的自旋弹头变质心控制研究[J];航天控制;2011年04期
12 王瑞芬;贾廷纲;牛玉刚;;一类控制输入饱和受限的不确定系统滑模控制[J];控制理论与应用;2011年09期
13 廖煜雷;庄佳园;李晔;庞永杰;;欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法[J];应用科学学报;2011年04期
14 曹玲芝;刘磊;张晓峰;;桥式起重机水平运动系统的模糊滑模控制[J];电气传动;2011年06期
15 张元涛;石为人;李颍;;基于反演的不确定非线性系统自适应滑模控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年07期
16 王宝华;邹德虎;;TCSC自适应Terminal滑模稳定控制器设计[J];电力系统及其自动化学报;2011年04期
17 赖志林;刘向东;耿洁;李黎;;压电陶瓷执行器迟滞的滑模逆补偿控制[J];光学精密工程;2011年06期
18 王健;杜庆余;;基于模糊策略的高速飞行器滑模控制律设计[J];航天控制;2011年04期
19 刘璐;武明亮;田力;;基于电流滞环调制动态滑模变结构控制器设计与仿真[J];软件导刊;2011年07期
20 阮晓钢;陈静;;基于滑模思想和Elman网络的操作条件反射学习控制方法[J];控制与决策;2011年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈江;马皓;徐德鸿;;一种新型的正弦波逆变器[A];第二届全国特种电源与元器件年会论文集[C];2002年
2 逄海萍;王璐萍;;一类不确定仿射非线性系统的鲁棒近似最优滑模控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 戴学丰;王艳春;;柔性臂自组织滑模控制及其稳定性[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年
4 瞿少成;王永骥;;一类不确定时滞系统的自适应滑模控制[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年
5 陈宁;武文娟;顾文军;;含不确定参数的分数阶Coullet系统混沌同步的滑模控制[A];第十三届全国非线性振动暨第十届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集[C];2011年
6 陈堂贤;陈安庆;卢永杰;付贤东;;HVDC换流变压器分接头的滑模控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
7 孙衢;王永玉;;基于云模型的非线性系统智能滑模控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
8 刘云龙;高存臣;丛心尉;;基于扰动动态补偿的非匹配离散广义滑模控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
9 樊立萍;姜龙;;DC-DC变换器模糊滑模控制综述[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
10 樊立萍;于亚洲;;DC-DC变换器的滑模控制[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 林壮;欠驱动水平机械臂的分层滑模变结构控制[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 杨岚;永磁直线电机伺服系统时变滑模控制[D];沈阳工业大学;2011年
3 孙静;模糊滑模控制的研究[D];北京化工大学;2003年
4 侯晓丽;奇异不确定时滞系统的鲁棒镇定与保性能控制[D];郑州大学;2004年
5 周颖;基于模糊滑动面的滑动模态控制方法研究[D];河北工业大学;2000年
6 马丹;延时网络控制系统的滑模控制[D];沈阳工业大学;2004年
7 王翠红;自适应模糊滑模控制的设计与分析[D];西南交通大学;2005年
8 刘斐;冷凝器清洗机器人轨迹跟踪的滑模控制方法研究[D];长沙理工大学;2010年
9 谢祖林;模糊滑模控制在伺服系统中的应用研究[D];武汉理工大学;2006年
10 鞠建永;基于滑模控制的并联型有源电力滤波器研究[D];合肥工业大学;2002年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978