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《哈尔滨工程大学》 2007年
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微小型水下机器人运动控制技术研究

李晔  
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 刘鑫;魏延辉;高延滨;;ROV运动控制技术综述[J];重庆理工大学学报(自然科学);2014年07期
2 李晔;吴琪;;水下滑翔机的控制系统设计及运动仿真[J];船海工程;2013年02期
3 孙尧;张强;万磊;;基于自适应UKF算法的小型水下机器人导航系统[J];自动化学报;2011年03期
4 王芳;万磊;李晔;苏玉民;徐玉如;;欠驱动AUV的运动控制技术综述[J];中国造船;2010年02期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 姜春萌;自主水下机器人智能控制与参数优化技术研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
2 杜娟;水下球形机器人的运动控制研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
3 王天;新型碟形水下机器人及其航姿预测控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
4 李岳明;多功能自主式水下机器人运动控制研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
5 王芳;过驱动水面航行器的控制分配技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
6 潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 毕凤阳;欠驱动自主水下航行器的非线性鲁棒控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 杨立平;舵桨联控式水下机器人容错控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 董亚龙;小型水下机器人位姿检测及控制系统研究[D];上海海洋大学;2018年
2 贺宗武;变载荷水下无人平台运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
3 徐昊;河流水下自主航行器系统设计及运动仿真[D];哈尔滨工程大学;2017年
4 乔岳坤;飞翼式水下滑翔机垂直面运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2017年
5 吴海波;基于小波变换的AUV多尺度组合导航算法研究[D];哈尔滨工程大学;2017年
6 刘通;全垫升气垫船舵桨协调控制分配方法研究[D];哈尔滨工程大学;2017年
7 苗燕楠;小型水下机器人的运动控制研究[D];华中科技大学;2016年
8 刘鑫;UVMS运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2015年
9 孙婉轩;混合驱动水下滑翔器系统设计与仿真分析[D];辽宁工程技术大学;2014年
10 高文芳;小型水下探测机器人的操纵性能分析[D];中国海洋大学;2014年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 苏玉民;万磊;李晔;庞永杰;秦再白;;舵桨联合操纵微小型水下机器人的开发[J];机器人;2007年02期
2 王丽荣;徐玉如;;水下机器人传感器故障诊断[J];机器人;2006年01期
3 李晔;姜大鹏;苏玉民;;水下机器人控制软件中数据库的联接方法[J];应用科技;2005年11期
4 李晔,刘建成,沈明学;Dynamics model of underwater robot motion control in 6 degrees of freedom[J];Journal of Harbin Institute of Technology;2005年04期
5 高剑,严卫生;水下机器人递阶控制系统结构设计[J];舰船科学技术;2005年04期
6 陈奕梅,韩正之;欠结构水下机器人的自适应位置跟踪控制器的设计[J];系统仿真学报;2005年07期
7 李晔,由光鑫,庞永杰;多水下机器人视景仿真系统技术研究[J];计算机仿真;2005年06期
8 李晔,刘建成,徐玉如,庞永杰;带翼水下机器人运动控制的动力学建模[J];机器人;2005年02期
9 徐亮,边宇枢,宗光华;水下机器人路径控制与仿真[J];北京航空航天大学学报;2005年02期
10 唐向前;基于仿人智能的参数在线自校正控制器在水泵站中的应用[J];湘潭师范学院学报(自然科学版);2004年04期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
2 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 穆煜;海流环境下基于模糊理论的水下机器人区域搜索[D];哈尔滨工程大学;2005年
2 冯传清;仿人智能控制及其在原油加热炉中的应用[D];山东科技大学;2004年
3 韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 李晔;多水下机器人实时避碰规划研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 严浙平;段海璞;;UUV航迹跟踪的双闭环Terminal滑模控制[J];中国舰船研究;2015年04期
2 刘维新;张铭钧;殷宝吉;刘星;;基于小波最优重构尺度的AUV推进器故障检测方法[J];上海应用技术学院学报(自然科学版);2015年02期
3 易谷丰;;半潜式航行器运动特性研究[J];舰船电子工程;2015年06期
4 张铭钧;殷宝吉;刘维新;王玉甲;;随机干扰下AUV推进器故障特征提取与融合[J];华中科技大学学报(自然科学版);2015年06期
5 魏延辉;杜振振;陈巍;张晓宇;;多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2015年06期
6 郭佳;;一种小型船检水下机器人控制系统[J];舰船科学技术;2015年04期
7 张铭钧;刘维新;殷宝吉;王玉甲;;自主式水下机器人故障特征增强方法[J];哈尔滨工程大学学报;2014年09期
8 王妹婷;陆柳延;齐永锋;吕学智;蒋伟;李生权;;基于模糊算法的水下机器人路径规划研究[J];机床与液压;2014年03期
9 邓薇;韩端锋;;ROV空间运动仿真研究(英文)[J];Journal of Marine Science and Application;2013年04期
10 唐元贵;马艳歌;;基于热力学性能的形状记忆合金驱动器多目标优化[J];中国机械工程;2013年21期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 徐诗婧;开架式ROV水动力特性与运动仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
2 杨燕;水下航行器编队运动规划与稳定性研究[D];天津大学;2012年
3 朱康武;作业型ROV多变量位姿鲁棒控制方法研究[D];浙江大学;2012年
4 贾鹤鸣;基于反步法的欠驱动UUV空间目标跟踪非线性控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5 高富东;复杂海况下新型水下航行器设计与关键技术研究[D];国防科学技术大学;2012年
6 周佳加;基于扁平UUV动力学模型的导航定位与路径跟随控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
7 牟春晖;面向空间曲线路径跟踪的多UUV协调编队控制[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 毕凤阳;欠驱动自主水下航行器的非线性鲁棒控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 姚贵鹏;基于单目视觉的AUV局部路径规划[D];哈尔滨工程大学;2018年
2 陆苏月;基于OPC技术的恒压供水信息化系统研究[D];合肥工业大学;2018年
3 秦亚男;搜救型水下机器人平稳航行及定点作业控制研究[D];浙江大学;2018年
4 陈巩;深海水下机器人实时避碰方法研究[D];沈阳理工大学;2016年
5 刘振鑫;水下潜器突防路线动态规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2015年
6 邹宏峰;面向水下作业的UUV光视觉目标识别与定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2014年
7 李滋;人不在回路时UUV异常行为辨识及应急方法研究[D];哈尔滨工程大学;2014年
8 于亚龙;水下运载器航行安全曲面构建方法研究及应用[D];哈尔滨工程大学;2014年
9 李磊磊;海流与位姿融合的UUV航海自适应调节方法研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
10 姜言清;约束条件下欠驱动AUV的路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 袁晓宇;;一种基于PID算法的ROV运动控制研究[J];自动化博览;2012年07期
2 许竞克;王佑君;侯宝科;杨立浩;;ROV的研发现状及发展趋势[J];四川兵工学报;2011年04期
3 王小旭;赵琳;夏全喜;郝勇;;基于Unscented变换的强跟踪滤波器[J];控制与决策;2010年07期
4 王磊;杨申申;徐鹏飞;谢俊元;沈允生;马利斌;沈明学;;一种新型水下机器人的研究与开发[J];中国造船;2010年01期
5 曾庆礼;张宇文;赵加鹏;;水下滑翔机总体设计与运动分析[J];计算机仿真;2010年01期
6 朱大奇;刘乾;胡震;;无人水下机器人可靠性控制技术[J];中国造船;2009年02期
7 李晓东;;缆控水下机器人的定位和运动[J];水雷战与舰船防护;2009年01期
8 王冲;张志宏;顾建农;刘巨斌;;水下滑翔机原理样机设计与分析[J];固体力学学报;2008年S1期
9 兰志林;周家波;;无人水下航行器发展[J];国防科技;2008年02期
10 马冬梅;马峥;张华;姚惠之;;水下滑翔机水动力性能分析及滑翔姿态优化研究[J];水动力学研究与进展A辑;2007年06期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 姚正华;改进人工鱼群智能优化算法及其应用研究[D];中国矿业大学;2016年
2 匡金骏;基于稀疏表示的图像分类与目标跟踪研究[D];重庆大学;2013年
3 兰晓娟;一种新型水下球形机器人的若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
4 肖治琥;深水机械手动力学特性及自主作业研究[D];华中科技大学;2011年
5 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
6 吴恭兴;无人艇操纵性与智能控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 张宏瀚;高性能U型减摇水舱系统设计与控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王晓飞;基于解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制研究[D];上海交通大学;2009年
9 马建军;过驱动系统控制分配理论及其应用[D];国防科学技术大学;2009年
10 徐小平;模块化非线性系统辨识算法研究[D];西安理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 范腾涛;AUV浮力调节系统及深海模拟实验研究[D];哈尔滨工程大学;2017年
2 郭佳;基于RBF网络自适应滑模的水下机器人运动控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2017年
3 郭冠群;基于重心调节的水下机器人—机械手系统姿态控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2016年
4 林丰;气垫船多操纵面协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2016年
5 赵倩;水下滑翔器的优化设计与运动分析[D];中国计量学院;2015年
6 张凯;水下滑翔机反步控制及其快速控制原型研究[D];上海交通大学;2015年
7 孙伟成;水下滑翔机运动控制系统研制[D];中国海洋大学;2014年
8 赵勇;水下浮力调节系统设计及模拟实验技术研究[D];哈尔滨工程大学;2014年
9 李成涛;不同潜深下水下机器人导航位置修正方法研究[D];哈尔滨工程大学;2014年
10 姚永凯;推进器系统激励下水下航行器结构中功率流分布特性的研究[D];中国海洋大学;2013年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 万磊;张英浩;孙玉山;李岳明;;复杂环境下的欠驱动智能水下机器人定深跟踪控制[J];上海交通大学学报;2015年12期
2 李晔;姜言清;王磊峰;曹建;张国成;;Intelligent PID guidance control for AUV path tracking[J];Journal of Central South University;2015年09期
3 陈亚君;陈红勋;马峥;;Hydrodynamic analyses of typical underwater gliders[J];Journal of Hydrodynamics;2015年04期
4 王杰文;齐兵兵;黄佳瀚;王晓龙;李丽娜;;ROV及外接设备接口研究[J];机械工程师;2015年08期
5 李晔;姜言清;张国成;李一鸣;陈鹏云;;考虑几何约束的AUV回收路径规划[J];机器人;2015年04期
6 孙晓燕;;基于模糊PID的欠驱动水下机器人路径跟踪方法研究[J];制造业自动化;2015年08期
7 王宏健;陈子印;贾鹤鸣;李娟;陈兴华;;基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制[J];自动化学报;2015年03期
8 徐健;汪慢;乔磊;;欠驱动无人水下航行器三维轨迹跟踪的反步控制[J];控制理论与应用;2014年11期
9 万磊;张英浩;孙玉山;李岳明;何斌;;欠驱动智能水下机器人的自抗扰路径跟踪控制[J];上海交通大学学报;2014年12期
10 厉广伟;夏英杰;王宁;李金屏;;机器人视觉导航路径节点的编码与识别[J];济南大学学报(自然科学版);2015年04期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘厶源;基于扰动观测的无人水下航行器复合航迹跟踪控制研究[D];大连海事大学;2018年
2 孙一勇;复杂系统的滑模控制策略研究及在机器人中应用[D];哈尔滨工业大学;2017年
3 何斌;多AUV编队控制与协同搜索技术研究[D];哈尔滨工程大学;2017年
4 李彤;水下机器人特殊控制器设计方法稳定性分析[D];哈尔滨工程大学;2017年
5 李艳生;一种球形水下观测机器人研究[D];北京邮电大学;2016年
6 段晨阳;冗余配置航天器推力动态分配方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
7 周锋;深海ROV液压推进系统的稳定性和控制方法研究[D];浙江大学;2015年
8 王璐;自治水下机器人的非线性控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
9 魏玉石;船舶动力定位系统推力估计与推力分配研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
10 陈子印;欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪反步控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 王昱淇;基于多尺度理论的水下导航系统信息融合[D];哈尔滨工程大学;2018年
2 杜城融;长航程AUV动态节能优化研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
3 张光义;水下安全检测有缆遥控机器人控制系统研制及预测控制研究[D];江苏科技大学;2018年
4 赵璇;导管架检测ROV结构优化设计及运动特性分析[D];东北石油大学;2018年
5 郝启;水面机器人自主回收AUV装置结构设计及研究[D];沈阳理工大学;2018年
6 龚昊;立扁体AUV的操纵性与运动控制研究[D];哈尔滨工程大学;2017年
7 马德飞;水下自航行器外形优化设计与水动力性能分析[D];中国计量大学;2016年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙娟,唐慧强;一种基于小波的奇异信号检测方法[J];武汉理工大学学报;2004年08期
2 贾民平,许飞云;小波尺度函数在旋转机械故障诊断中的应用[J];振动、测试与诊断;2004年01期
3 钟秉翔,刘玉成,李膺;一种参数在线自校正的仿人智能控制器[J];仪器仪表学报;2003年S2期
4 李凤宪;RTLinux操作系统上Tcl/Tk和Open Motif的GUI开发技术探讨[J];计算机应用;2003年02期
5 于华男,戴军,徐玉如,庞永杰;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器优化设计[J];哈尔滨工程大学学报;2002年05期
6 常文君,刘建成,于华南,徐玉如;水下机器人运动控制与仿真的数学模型[J];船舶工程;2002年03期
7 苏玉民,黄胜,庞永杰,徐玉如,吴强;仿鱼尾潜器推进系统的水动力分析[J];海洋工程;2002年02期
8 刘学敏,刘建成,徐玉如;基于最小扰动BP算法的水下机器人运动控制[J];哈尔滨工程大学学报;2001年02期
9 任福君,张岚,王殿君,孟庆鑫;水下机器人的发展现状[J];佳木斯大学学报(自然科学版);2000年04期
10 戴学丰,边信黔;6自由度水下机器人运动轨迹滑模控制[J];计算技术与自动化;2000年02期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王洪燕;基于神经网络的进化机器人行为集成方法的研究[D];合肥工业大学;2000年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 ;水下机器人收放系统[J];重工与起重技术;2017年01期
2 王慧;陈恒钊;黄浩恩;谭聪林;梁棋源;聂兆炜;蔡泽铭;张宇航;;便携式水下机器人系统的设计与实现[J];自动化应用;2018年11期
3 李永龙;王皓冉;张华;;水下机器人在水利水电工程检测中的应用现状及发展趋势[J];中国水利水电科学研究院学报;2018年06期
4 裴国栋;卞则武;温亚楠;;便携式水下机器人设计[J];船电技术;2019年01期
5 曹少华;张春晓;王广洲;潘水艳;罗文;李森;;智能水下机器人的发展现状及在军事上的应用[J];船舶工程;2019年02期
6 王争艳;;核级设备的检修师[J];现代班组;2017年10期
7 张旭东;;我国实现缆控式与自治式水下机器人深海交会拍摄[J];军民两用技术与产品;2017年15期
8 刘珍娜;秦婧文;;浅谈仿生水下机器人的发展现状[J];山东工业技术;2018年01期
9 王永鼎;董亚龙;;水下机器人动力学分析与控制系统研究[J];制造业自动化;2018年03期
10 杨冲;;基于连续体模型应力评估的水下机器人刚度强化设计[J];舰船电子工程;2018年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 曹晓旭;顾临怡;周彤;吴新然;徐怿弘;王尧尧;;水下机器人收放装置液压系统参数最优化设计[A];仪器仪表学报(2015(增刊)第36卷)[C];2015年
2 罗伟林;吕文靖;;水下机器人型线自动优化设计[A];2013年中国造船工程学会优秀学术论文集[C];2014年
3 沈海龙;赵藤;杜茉;苏玉民;;水下机器人舵翼设计与水动力性能预报研究[A];第九届全国水动力学学术会议暨第二十二届全国水动力学研讨会论文集[C];2009年
4 黄东武;暴景阳;桑金;;水下机器人双频识别声呐系统应用研究[A];第二十一届海洋测绘综合性学术研讨会论文集[C];2009年
5 徐玉如;;智能水下机器人技术的展望[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展(上册)[C];1999年
6 郭威;崔胜国;赵洋;王晓辉;;一种遥控水下机器人视频监控系统[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(2)[C];2008年
7 桑恩方;;用水下机器人进行堤坝安全隐患检测[A];泄水建筑物安全及新材料新技术应用论文集[C];2010年
8 谢海斌;林龙信;沈林成;;仿生水下机器人仿真系统设计与实现[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 孙玉山;代天娇;赵志平;;水下机器人航位推算导航系统及误差分析[A];2011年中国造船工程学会优秀论文集[C];2012年
10 程子健;何小飞;黄继勋;;水下机器人光纤惯导系统大方位失准角初始对准的研究[A];惯性技术发展动态发展方向研讨会文集——新世纪惯性技术在国民经济中的应用[C];2012年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 王海;资本潜行水下机器人 它的征途是深耕海洋[N];第一财经日报;2019年
2 实习记者 崔爽;水下机器人:探索海洋非它不可[N];科技日报;2018年
3 本报记者 金昶;水下机器人 起步中的蓝色商机[N];中国海洋报;2019年
4 记者 江耘;全球首款五驱微型水下机器人亮相[N];科技日报;2018年
5 本报记者 王自堃;畅游冰海探极地[N];中国海洋报;2019年
6 通讯员 霍萍 记者 李丽云;智能水下机器人首次探秘“地球眼泪”[N];科技日报;2018年
7 记者 王敏;中国工业级水下机器人首次进军日本市场[N];中国经济导报;2019年
8 本报记者 朱彧;为“海洋行走者”装上“智慧眼”[N];中国海洋报;2017年
9 本报记者 陈凌馨 吕栋;水下机器人深海显神通[N];中国经济时报;2018年
10 本报记者 安海燕 通讯员 金声 栗浩;哈工程:水下机器人“世界杯”夺冠之路[N];中国海洋报;2018年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 姜春萌;自主水下机器人智能控制与参数优化技术研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
2 李战东;面向核电水池作业的水下机器人及其动力学特性研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
3 潘无为;分布式多水下机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
4 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
6 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 于华男;开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 成巍;仿生水下机器人仿真与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 由光鑫;多水下机器人分布式智能控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 王玉甲;水下机器人智能状态监测系统研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 江健;微小型UVMS设计及水下机器人多机协作研究[D];浙江工业大学;2019年
2 朱红坤;复杂环境下AUV动力学模型多传感器融合在线辨识方法研究[D];武汉理工大学;2018年
3 杨雨潇;遥控水下机器人控制系统设计及试验分析[D];东北石油大学;2018年
4 张弓;水下机器人全泵驱动控制方法研究[D];华北水利水电大学;2018年
5 魏学;自主水下机器人自升沉控制技术研究[D];东北大学;2015年
6 王雷;水下机器人运动控制研究[D];中国科学技术大学;2018年
7 王雪梅;水下机器人水动力学系数计算与操纵性能研究[D];山东大学;2018年
8 赵彦飞;水下机器人运动姿态控制技术研究[D];西安工业大学;2018年
9 裴蕾;模块化水下机器人设计及力学分析[D];西安工业大学;2018年
10 沈天鹤;水下机器人监控系统的研究与实现[D];扬州大学;2018年
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