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《哈尔滨工程大学》 2008年
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人体步态模型实验研究

赵凌燕  
【摘要】: 步行是人类日常生活中重复最多而又复杂的一种整体性运动,行走的方式和风格称之为步态。一个人的步态是自身结构与功能,运动调节系统,个人行为及心理活动在行走时的外在表现。广义地讲,步态反映了一个人身体素质和精神素质的水平。研究人在行走过程中的步态特征不仅对于了解人体运动规律,发现肢体间的协调配合决策具有重要的意义,而且在临床诊断、康复医疗、人机工程学、体育科学以及仿生机构与类人机器人等领域都具有重要的意义。本文受到国家自然科学基金“下肢康复训练机器人关键技术研究”项目的资助,针对人体步态模型的研究方法、研究过程和研究结论进行了详细论述和分析。 在综述分析了国内外有关人体步态运动测量方法的基础上,提出了一种检测骨盆四自由度运动的新方法,对其进行了理论分析,推导了求解人在跑步机上行走时骨盆沿空间三个坐标轴的平移运动和绕垂直轴的旋转运动的数学模型。在此基础上,提出了一套用于同时测量骨盆运动,下肢髋、膝、踝关节旋转运动以及步态时相的人体步态运动测量方案,并进行了相关理论分析。 研制了步态测量实验平台,以健康男性青年为对象进行了步态实验研究,对步态时相,骨盆四自由度运动和髋、膝、踝关节旋转运动进行了图形描述,并对各个步态运动特征进行了归纳分析。 在实验研究与步态图形描述的基础上,对骨盆沿相对坐标系x轴和y轴的运动采用了正弦函数进行模型描述;对骨盆沿相对坐标系z轴的运动采用了扩展指数函数进行模型描述;根据髋关节的旋转角度曲线特征,将S型Sigmoid函数进行了扩展,并将扩展后的函数作为髋关节转角曲线的回归模型对其描述;对膝关节旋转运动的模型描述采用了分段函数形式,节点两侧的曲线分别采用正弦函数和扩展Gaussian函数进行模型描述;运动曲线较复杂的踝关节旋转运动采用复合分段函数形式建模,节点间的曲线均采用扩展Sigmoid函数进行模型描述。对拟合函数进行了残差分析,分析结果验证了采用以上模型对人体步态运动进行定量分析的可行性。 对步态模型中的幅值和相位变量与身高和行走速度的关系进行了相关分析,将相关性显著的特征变量进行了回归分析,对步态模型进行了扩展。并对模型进行实验检验,检验结果表明了所建立的步态运动模型及扩展模型的可行性。
【学位授予单位】:哈尔滨工程大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2008
【分类号】:TB18

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王卫东;陈柏;王鹏;陈笋;;基于绳索驱动的并联康复机器人的研究[J];中国制造业信息化;2012年11期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 姚志明;基于步态触觉信息的身份识别研究[D];中国科学技术大学;2010年
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3 张晓超;下肢康复训练机器人关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 刘富强;行走辅助训练机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5 伊蕾;助行康复机器人控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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6 朱晓兰;赵芳;;老年人步态特征的分析及其评价系统的初步建立[A];第十届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2002年
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10 罗志增;孟明;;下肢运动力学信息获取系统[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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10 余志勇;早期膝骨关节炎的六步手法治疗及步态分析研究[D];中国中医科学院;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 游国鹏;青少年特发性脊柱侧弯患者运动功能的生物力学研究[D];上海体育学院;2010年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前1条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘攀;绳索牵引机器人及虚拟重力系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 毕秋吉;步态训练机器人骨盆控制机构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 万晓正;平面绳牵引并联机构的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 马俊宝;下肢康复机器人防跌倒控制实验研究[D];沈阳工业大学;2011年
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10 刘华生;绳牵引并联机构分析与控制的研究[D];华侨大学;2004年
【二级引证文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 李彦涛;助餐机器人样机研制及控制研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
2 杨先军;柔性力敏传感及其应用技术研究[D];中国科学技术大学;2012年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 白丽娟;基于文本挖掘的性别分类研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 谢彬;气动肌肉驱动的踝关节康复训练装置设计及控制特性研究[D];广东工业大学;2012年
3 李文渊;偏瘫步态代偿行走功能生物耦合机制研究[D];吉林大学;2012年
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中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭忠武,王广志,刘永斌,丁辉,刘利坚,丁海曙;基于数字视频和数字图像处理的步态分析系统[J];航天医学与医学工程;2002年02期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王连成;许世波;;步态分析测试在老年人跌到风险评估中的应用[A];中国康复医学会运动疗法分会第十一届全国康复学术大会学术会议论文摘要汇编[C];2011年
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3 黄燕平;范昕;;谈步态分析[A];第12届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2008年
4 朱波;王志彬;;步态分析方法在临床治疗与康复中的应用[A];第11届全国中西医结合骨伤科学术研讨会论文汇编[C];2003年
5 张丽艳;高艳凤;王振玲;;偏瘫病人的步态分析[A];中国康复医学会第三次康复治疗学术大会论文汇编[C];2002年
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8 王卫强;任晓玲;;偏瘫患者双侧膝关节角度变化差异的定量研究[A];中国康复医学会第九届全国脑血管病康复学术会议论文汇编[C];2005年
9 王彤;王翔;陈旗;钱开林;宋凡;刘伟明;许全盛;园鹏;;减重平板训练对瘫痪后步行障碍患者的影响[A];中国康复医学会第四届会员代表大会暨第三届中国康复医学学术大会论文汇编[C];2001年
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中国重要报纸全文数据库 前8条
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4 卢维;矫正拇外翻畸形有新术[N];健康报;2004年
5 卢维;治疗拇外翻有新法[N];中国医药报;2004年
6 北京军区总医院 刘树清 胥少汀 六六0五五部队医院 巩西启 徐润东;脉冲电场治截瘫[N];健康报;2002年
7 施敏;脑瘫治疗 四种方案供您选[N];健康报;2010年
8 本报记者 何沙洲 特约记者 王开良 刘姹珂;青岛国际时装周双星灿烂夺目[N];经理日报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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2 余志勇;早期膝骨关节炎的六步手法治疗及步态分析研究[D];中国中医科学院;2011年
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8 宋雅伟;不同硬度鞋底对人体步行能力的影响[D];上海体育学院;2009年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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4 余美霞;基于步态的性别分类研究[D];北方工业大学;2013年
5 侯志宏;应用加速度传感器测试与评价运动中膝关节侧方稳定性[D];延边大学;2008年
6 赵曙光;侧方肌肉非损伤剖胸切口下冷冻肋间神经的应用研究[D];中国人民解放军军事医学科学院;2004年
7 杨玉龙;电针干预手术后粘连形成的疗效研究[D];成都中医药大学;2005年
8 李伟;膝关节骨性关节炎的步态特征研究[D];辽宁师范大学;2007年
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