收藏本站
《上海交通大学》 2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于激光雷达的自动泊车系统研究

史晓磊  
【摘要】: 由于城市拥挤、泊车位紧张,辅助驾驶系统发展迅速,自动泊车系统能辅助驾驶员进行泊车,减轻驾驶员操作强度,提高泊车的安全性,具有重要的研究意义。目前的泊车系统多采用超声测距仪作为车位检测的传感器,精度有限,且不能用于垂直泊车。本文以智能车为平台,设计并实现了基于激光雷达的自动泊车系统,改进了泊车方法,可以安全顺利的完成常见的路边平行泊车及垂直泊车入库任务。实验证明此泊车系统精度高,运行稳定,维护方便。 本文首先根据泊车任务需求,设计了智能车底层控制系统,这是CyberC3智能车的第三代控制系统,是实现自动泊车的基础,这代控制系统的特点是模块化。硬件上以飞思卡尔S12单片机作为核心,主要对于前轮横向控制和后轮纵向控制模块进行了设计,运行稳定,抗干扰能力强。软件上使用uC/OS-II操作系统,针对多节点的智能车系统,通讯系统以CANopen作为通讯协议,接口标准化,扩展节点方便,并且可以直接使用已经集成CANopen协议的传感器,实现即插即用,整个网络易于维护,方便上层软件的开发。 然后对平行泊车的上层控制进行了实现,主要通过高精度的激光雷达来进行车位检测。泊车过程为,由人驾驶车辆经过空车位,此时对激光雷达数据处理,进行车位检测,规划路径,然后交由智能车自行完成路径跟随,来完成泊车。仿真和实验证明,车位检测结果精度高,经过改进的路径安全易控,路径跟随时选用前馈反馈结合的控制,能达到良好的控制效果。 最后对于垂直泊车的上层控制进行实现。同样是通过车位检测、路径生成和路径跟随来进行泊车。其中车辆的定位采用激光雷达数据与底层传感器数据融合而得,精度更高。然后对一个简单的垂直泊车案例进行分析和实现。
【学位授予单位】:上海交通大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP273

手机知网App
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 陈平;辅助驾驶中控制与决策关键技术研究[D];上海交通大学;2011年
2 高航;自动垂直泊车方法研究[D];中国科学技术大学;2011年
3 韩同辉;大型运载车平台自主定位关键技术研究[D];上海交通大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 Armin von Collrepp;田新柏;;CANopen概述[J];国内外机电一体化技术;2006年02期
2 李庆中,顾伟康,叶秀清,项志宇;移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究[J];机器人;2002年03期
3 张宏伟;王树新;杨晓华;侯巍;梁捷;;基于CAN总线的自治水下机器人控制系统[J];机器人;2006年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 陈宝基;嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ应用开发研究[D];山东大学;2005年
2 尚世亮;自动平行泊车车位超声探测与转向控制算法研究[D];吉林大学;2009年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 甘方成;;基于Modbus协议压缩机远程监控系统的设计[J];四川有色金属;2010年03期
2 乔维德;;感应电机的模糊免疫控制研究[J];安徽电气工程职业技术学院学报;2009年03期
3 崔永锋;李向前;;基于嵌入式网络设备的远程监控系统设计[J];安防科技;2008年06期
4 张建功;刘宝权;刘佳伟;;液压AGC电液伺服系统单神经元自适应控制与仿真研究[J];鞍钢技术;2006年03期
5 徐敏;;基于嵌入式TCP/IP系统的智能家居实现[J];安徽职业技术学院学报;2008年04期
6 武昌俊;PID模糊控制器的改进[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2004年01期
7 王海涛;陆由斌;彭根伟;;基于MC68HC908GZ32及MC33989的车身控制系统的设计[J];安徽工程大学学报;2011年03期
8 周定华;葛玉峰;王平;;汽车网络总线抗干扰方法研究分析[J];安徽工程大学学报;2011年04期
9 康国磊;黄春;江泳;;智能烟叶烤房控制系统的设计[J];安徽农业科学;2009年14期
10 陈娟;张萍娟;;CAN总线系统在混合动力汽车中的应用[J];安徽科技学院学报;2007年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 吴雪莲;王维佳;喻青;吴婷;;基于无线网络的起重机运行安全监控管理系统设计[A];中国职业安全健康协会2011年学术年会论文集[C];2011年
2 龙威;袁锐波;曾浩;张宗成;;压电式气动伺服阀控制策略的研究[A];第十五届流体动力与机电控制工程学术会议论文集[C];2011年
3 金浩;韩江洪;史久根;;基于LPC2119的CAN总线通信系统研究[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
4 刘暾东;郑国祥;骆勤强;;基于现场总线的造气炉智能控制研究[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
5 邱建洪;李华民;仇丁辉;陆勇键;;基于CAN通信技术的KB0(CPS)控制与保护开关电器多主机集中控制器[A];2011建筑工程电气技术文集[C];2011年
6 修杰;夏长亮;;开关磁阻电机的模糊自适应PID控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 解小华;马彦;陈虹;;总线技术在汽车车门系统中的应用[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 乔美英;兰建义;;模糊逻辑神经网络控制在交流调速系统中的仿真研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 张小玉;朱小六;张宇林;徐保国;;基于CAN总线的β-甘露聚糖酶发酵控制系统的研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 张维煜;阮颖;嵇尚华;孙晓东;朱熀秋;;交流混合磁轴承变刚度系数分析与控制系统研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 冷欣;船用增压锅炉汽包水位预测控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 程如岐;基于Z拓扑的光伏并网逆变器研究[D];南开大学;2010年
3 南栋祥;具突变性对象的量子神经网络突变波函数及权重波函数的分析与研究[D];昆明理工大学;2009年
4 褚端峰;客车行驶稳定性控制的关键技术研究[D];武汉理工大学;2010年
5 何治斌;船舶空调系统的建模与仿真[D];大连海事大学;2011年
6 潘超;数控机床直线电驱进给系统控制技术及动态特性研究[D];江苏大学;2011年
7 崔晓利;车辆电子控制空气悬架理论与关键技术研究[D];中南大学;2011年
8 申俊琦;基于激光视觉传感的CO_2横焊焊缝图像处理研究[D];天津大学;2010年
9 谷鑫;直驱式永磁风力发电系统Boost斩波—三电平变换器控制[D];天津大学;2010年
10 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 冯小冬;基于模糊PID控制的呼吸机压力控制研究[D];南京医科大学;2010年
2 张良清;基于嵌入式技术的高精度程控直流电源的研究[D];安徽工程大学;2010年
3 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
4 邵建桥;液压混合动力汽车能量再生系统特性仿真研究[D];山东科技大学;2010年
5 岳光亮;基于液压制动行星调速软起动系统的研究设计[D];山东科技大学;2010年
6 高丽丽;大功率电动汽车多功能智能快速充电机的研究[D];山东科技大学;2010年
7 张睿;农电自动抄表技术研究[D];山东科技大学;2010年
8 檀庭跃;智能控制算法在倒立摆系统中的应用研究[D];山东科技大学;2010年
9 朱颀;碘化锌溶液浓缩装置的设计[D];长春理工大学;2010年
10 魏光宇;二维转台控制系统[D];长春理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨昔阳,尤晴曦,李洪兴;基于变论域理论的自动倒车控制[J];北京师范大学学报(自然科学版);2005年04期
2 李运华,杨丽曼,张志华;船舶制造大型构件动力平板运输车的开发研制[J];船舶工程;2005年01期
3 危加阳;;也谈坐标系的建立与平面坐标转换[J];电力标准化与技术经济;2006年02期
4 涂刚毅;金世俊;祝雪芬;宋爱国;;基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法[J];东南大学学报(自然科学版);2010年01期
5 徐道兵;;大尺寸数码管的动态驱动和保护电路设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2009年03期
6 角淑媛;苏东林;周淑萍;戴飞;;电磁兼容自动测试软件的工程化设计[J];电子测量技术;2006年06期
7 吕小红,张玲翔;飞航导弹发射车自动定位定向技术[J];飞航导弹;1995年05期
8 Armin von Collrepp;田新柏;;CANopen概述[J];国内外机电一体化技术;2006年02期
9 刘飞,周琳琳,益建芳;GPS大地坐标向地方坐标转换的实用方法研究[J];华东师范大学学报(自然科学版);2005年01期
10 刘丽雯;张崇巍;徐玉华;汪木兰;;基于UKF的室内移动机器人定位问题[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2009年01期
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 郑贵省;GPS/DR车载组合定位系统数据融合算法研究[D];天津大学;2005年
2 严恭敏;车载自主定位定向系统研究[D];西北工业大学;2006年
3 陈勇;不良气候条件下道路交通安全事故预防系统研究[D];重庆大学;2007年
4 姜辉;自动平行泊车系统转向控制策略的研究[D];吉林大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 董锐;车辆监控系统中的坐标转换及数据库应用[D];哈尔滨工程大学;2003年
2 于立萍;基于测距雷达的汽车安全辅助驾驶技术研究[D];清华大学;2004年
3 汪星刚;重型工程运输车行走驱动控制系统的研究与实现[D];武汉理工大学;2005年
4 许伟;基于激光雷达环境信息处理的机器人定位/导航技术研究[D];南京理工大学;2006年
5 夏永峰;无人驾驶电动车的底层控制系统设计与实现[D];上海交通大学;2007年
6 伍舜喜;基于激光雷达的智能车定位技术研究[D];上海交通大学;2008年
7 赵玲;平行泊车方法研究与仿真[D];长安大学;2009年
8 邬昌茂;基于HCS12单片机的智能车底层控制系统研究[D];上海交通大学;2009年
9 谢建平;基于多车协作感知的主动安全技术研究[D];上海交通大学;2009年
10 郎改平;雷达目标检测与跟踪联合优化技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 潘仲明;简盈;王跃科;;大作用距离超声波传感技术研究[J];传感技术学报;2006年01期
2 李丽霞;单片机在超声波测距中的应用[J];电子技术;2002年06期
3 沈国治;集成状态变量滤波器MAX274/275[J];电子技术;1994年06期
4 余进,黄继武;多任务机制在单片机系统中的应用[J];电子技术应用;1999年03期
5 吕科;罗永革;石振东;佘建强;;基于总线的超声波倒车雷达设计[J];湖北汽车工业学院学报;2006年02期
6 韩赞东 ,陈强 ,尉昊赟;超声定位技术在汽车安全预警系统中的应用[J];测控技术;2002年08期
7 于伟,张乃尧,白帆;倒车问题的模糊优化控制方案[J];机电一体化;2001年05期
8 齐国光;郭木河;马少平;归柽华;;轮式机器人最优控制的研究[J];机器人;1996年01期
9 王彦文,刘清;基于MAX275的有源带通滤波器的设计与应用[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2005年01期
10 朱淼良;张新晖;王寻羽;唐文彬;;基于Agent的自主式智能机器人体系结构及集成系统[J];模式识别与人工智能;2000年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 侯巍;自主水下航行器建模与控制系统研究开发[D];天津大学;2004年
2 孙明明;超声导航移动机器人关键技术的研究[D];浙江大学;2005年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 顾柏园,王荣本,储江伟;实验型高速智能汽车导航技术[J];机器人技术与应用;2002年05期
2 钱钧;杨汝清;王晨;周启龙;杨明;;基于路标的智能车辆定位[J];上海交通大学学报;2007年06期
3 徐文渊,朱淼良;分布式系统调试器IVD的系统实现[J];浙江大学学报(理学版);2001年06期
4 徐文渊,朱淼良;分布式系统调试器IVD的系统实现[J];浙江大学学报(工学版);2002年02期
5 林粤彤,王飞跃,肖靖,王知学;基于模糊神经元网络的智能车辆个性自动驾驶系统的设计与实现[J];自动化学报;2001年04期
6 李青,郑南宁,张雪涛;车载摄像机安装方案探讨[J];计算机工程;2004年23期
7 陈蕾,吴春明;基于Qt组件的仿真智能车辆二维地图系统的设计与实现[J];计算机应用与软件;2004年12期
8 陈善勇,黄席樾,张文忠;基于DSP的智能车辆防撞系统研究[J];自动化技术与应用;2005年01期
9 牛润新;梅涛;夏静霆;赵盼;陈佳佳;;基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障[J];汽车工程;2010年12期
10 孙亮;韩柯;范红武;;基于单目视觉的智能车车道线识别方法研究[J];信息与电脑(理论版);2010年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 叶浩峰;胥布工;王俊波;;通过CANoe实现CANopen网络的仿真[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年
2 高亮;宋志强;;基于CANopen总线与PLC的液压试验平台控制系统设计[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
3 徐文静;孙东松;舒志峰;唐磊;董吉辉;胡冬冬;王国成;;瑞利散射多普勒测风激光雷达数据处理分析[A];第九届全国光电技术学术交流会论文集(上册)[C];2010年
4 仲思东;耿学贤;史中超;;一种改进激光雷达性能的方法[A];中国仪器仪表学会学术论文集[C];2004年
5 周军;刘东;刘博;王珍珠;王志恩;;大气气溶胶空间分布的激光雷达探测[A];第十届全国气溶胶会议暨第六届海峡两岸气溶胶技术研讨会摘要集[C];2009年
6 谭莹;吴夏颖;丁颖;易帆;;多光束测风激光雷达技术分析[A];中国光学学会2011年学术大会摘要集[C];2011年
7 马佑军;赵朝方;李晓龙;齐敏珺;;多通道激光雷达油荧光光谱探测系统研制与实验分析[A];中国光学学会2010年光学大会论文集[C];2010年
8 张高勇;张寅超;胡顺星;岳古明;胡欢凌;杨陆军;;SO_2吸收截面差测量及其在车载差分激光雷达中的应用[A];第九届(2001)全国大气环境与污染学术会议论文集[C];2001年
9 文斐;高昕;梁福田;金革;;多普勒测风激光雷达数据采集系统的研制[A];第十五届全国核电子学与核探测技术学术年会论文集[C];2010年
10 董立新;李贵才;戎志国;;基于激光雷达与FY3A-MERSI数据的长白山森林冠顶高度估算研究[A];遥感定量反演算法研讨会摘要集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 刘莉;“中国智能车未来挑战赛”西安开战[N];科技日报;2010年
2 毛海峰;高节能洗车机清洗每辆车仅消耗5升水[N];中国改革报;2009年
3 本报记者 李波 赵伟 郑黎;自主创新产品成科技周“主角”[N];长春日报;2006年
4 记者 汪向勇;IBM戮力无线电子商务[N];计算机世界;2003年
5 本报记者 陈丹;未来高速公路会“主动”疏导交通[N];科技日报;2006年
6 燕琴;首届全国激光雷达对地观测研讨会召开[N];中国测绘报;2010年
7 记者 汪永安;皖产测污激光雷达技术国内首创[N];安徽日报;2010年
8 记者 吴长锋;我首台大气二氧化碳探测拉曼激光雷达研制成功[N];科技日报;2010年
9 吴长锋;首台二氧化碳拉曼激光雷达研制成功[N];中国技术市场报;2010年
10 本报记者 董菁菁;堵车堵出商机[N];中国财经报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 匡付华;CANopen网络应用的实时性和可靠性若干问题的研究[D];华南理工大学;2011年
2 游峰;智能车辆自动换道与自动超车控制方法的研究[D];吉林大学;2005年
3 李进;视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制[D];合肥工业大学;2008年
4 王锋辉;面向区域智能运输的多智能车辆协作研究[D];上海交通大学;2009年
5 沈志熙;基于视觉导航的智能车辆在城区复杂场景中的目标检测技术研究[D];重庆大学;2008年
6 马奔;图象检测与行为理解研究[D];西北工业大学;2006年
7 许言午;面向行人检测的组合分类计算模型与应用研究[D];中国科学技术大学;2009年
8 徐海贵;基于磁阻传感器阵列的车辆自主导航系统研究[D];上海交通大学;2009年
9 周勇;智能车辆中的几个关键技术研究[D];上海交通大学;2007年
10 姜燕冰;面阵成像三维激光雷达[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 史晓磊;基于激光雷达的自动泊车系统研究[D];上海交通大学;2010年
2 程远会;基于ITS的智能车辆技术研究[D];武汉理工大学;2004年
3 陈健;基于RUP的智能车辆调度系统开发研究[D];西南交通大学;2004年
4 伍舜喜;基于激光雷达的智能车定位技术研究[D];上海交通大学;2008年
5 马尧阶;单目视觉导航智能车系统研究与实现[D];中南大学;2010年
6 陈蕾;分布式智能车辆仿真调试系统的研究[D];浙江大学;2004年
7 余文锋;智能车辆体系结构及路径跟踪策略的研究[D];南京理工大学;2002年
8 朱政合;飞思卡尔智能赛车及调试平台开发研究[D];大连理工大学;2010年
9 李强;基于DSP的智能车辆机器视觉系统研究[D];重庆大学;2004年
10 李斌;基于视频图像的智能车辆辅助导航方法研究[D];西北工业大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026