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一类具有一般不确定性非线性系统的输出反馈鲁棒自适应控制

杨昌利  
【摘要】: 本文考虑一类非线性系统其中m≥1,q=n-m≥0,u∈R和y∈R分别是系统的输入和输出,x=[x_1,x_2,…,x_n]~T∈R~n是系统的状态,β=[θ_1,θ_2,…,θ_p,b_1,b_2,…,b_q]~T∈R~(p+q)是未知的常数参数向量,b_0=1,和σ(y)都是已知的非线性函数,是未知非线性函数,它们表征系统状态及其变化率的不确定性。首先对此系统设计出一个稳定的状态滤波器,从而获得状态x(t)的实时估计(?)(t),然后依此设计出一种用于跟踪参考信号r(t)的输出反馈鲁棒自适应控制器。该控制器对系统参数和状态的不确定性具有鲁棒性,能保证所产生的闭环系统的全局稳定性,并解决了ε-跟踪问题:即对按段光滑的参考信号r(t)和任意给定的ε>0,在保证闭环系统全局稳定的同时能求得有限的时间t(ε),使得;还证明了跟踪绝对误差以负指数衰减速度进入“稳态”。仿真结果表明,所设计的鲁棒自适应控制系统具有良好的跟踪性能,而且控制量在容许控制范围之内。


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