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《华东师范大学》 2005年
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系统在线辨识和自适应控制研究

杨昌利  
【摘要】:本文基于Backstepping方法(按状态分量顺序递推的迭代式设计 方法),采用构造性的方法构造出所考虑系统的自适应律和控制律, 解决了一大类不确定性非线性系统的鲁棒自适应控制问题(包括状态 反馈控制和输出反馈控制),并进一步提出了一个更简捷的设计方法, 不必借助逐步分析,就可直接给出简明的设计过程;对于离散时间双 线性随机系统这一非线性系统的重要形式,本文提出了一种新的自适 应方法;对于阶数和参数皆未知的离散时间线性随机控制系统,本文 提出了一种具有强一致性的对阶数和参数同时进行在线估计的算法。 本文由以下三部分组成: 第一部分对于状态反馈和输出反馈情形,分别考虑一类具有一般 不确定性和部分参数未知的非线性系统,设计出一种用于跟踪参考信 号的状态反馈(或输出反馈)鲁棒自适应控制器,此控制器对系统参 数和状态的不确定性具有鲁棒性,能保证闭环系统的全局稳定性,并 解决了ε-跟踪问题。仿真结果表明,所设计的鲁棒自适应控制系统具 有良好的跟踪性能,而且控制量在容许控制的范围之内。 第二部分研究了具有未知参数和相关噪声的离散时间随机双线 性系统的自适应控制问题,基于所研究系统的ELS自适应跟踪算法, 根据必然等价原理,提出了一种新的自适应控制方法。运用该方法设 计的闭环系统能很好地跟踪已给的有界参考信号,并能证明该自适应 跟踪算法具有全局稳定性和渐近最优性。进一步,可以证明未知参数
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