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《南京航空航天大学》 2010年
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基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究

王振士  
【摘要】: 本文研究了基于ARM和μC/OS-Ⅱ的移动机器人的控制系统。全面分析了目前常用的微处理器和实时操作系统,详细研究了ARM和μC/OS-Ⅱ的性能和特点,分析了移动机器人的一般控制方法,将ARM和μC/OS-Ⅱ引入移动机器人的控制。该系统充分利用了ARM微处理器高性能、低功耗、低成本的优势,发挥了μC/OS-Ⅱ可移植性好、开发成本低的优点。 本课题的主要工作是开发了一套基于SUMSUNG公司的S3C2410X芯片的ARM9嵌入式实时控制平台,并在平台上扩展了SDRAM、FLASHROM、串口通讯、USB接口,CAN总线、JTAG调试等模块。结合多种传感器,对三轮移动机器人进行控制。详细阐述了μC/OS-Ⅱ在平台上的启动和移植过程,并给出了跟该平台硬件相关的移值代码。对移动机器人路径规划进行了研究,并模拟了基于遗传算法的人工势场法下移动机器人的避障路径。本控制系统应用于三轮移动机器人,取得了良好的效果。
【学位授予单位】:南京航空航天大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

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【参考文献】
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