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《南京航空航天大学》 2011年
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小型无人直升机航向稳定控制系统的设计与实现

王昌刚  
【摘要】:由于无人直升机自身的优点,在军事、工业、商业领域有广泛的应用。无人直升机的控制系统是一个综合性的研究平台,涉及直升机、传感器、计算机、控制理论等相关知识。对无人直升机航向控制系统的研究,在相关学科的发展和工程研究上,都有一定的意义。 本文根据直升机操纵原理和直升机的操纵特性,结合系统本身的飞行平台,介绍了飞行平台的操纵控制原理;通信系统是无人直升机控制系统的子系统,基于CAN总线的分布式模块化设计思想,设计无人直升机航向控制系统的硬件电路,涉及主控计算机模块、航向采集模块和伺服控制模块,各个模块之间通过CAN总线实现数据交换,确保各个功能模块数据间高效、稳定传输。控制系统与飞行平台的执行机构以及旋翼电机相连,通过伺服控制模块,实现对无人直升机总距、横向周期变距、纵向周期变距和尾桨桨距的控制,设计了旋翼测速电路,实现转速的闭环控制;通过磁航向计测得航向角,设计航向稳定控制律,调试分析航向稳定控制。 为了便于控制系统的调试,设计了地面测试系统,地面测试系统主要用于对控制系统进行调试,可以作为人工控制模式的控制平台,并对飞行平台的反馈信息在线显示。
【学位授予单位】:南京航空航天大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2011
【分类号】:V275.1;V249

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【参考文献】
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