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《南京航空航天大学》 2002年
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机器人自动导引、跟踪控制研究

罗荣海  
【摘要】: 本文研究了对静止目标的跟踪的方法,控制机器人跟踪目标的PID算法、学习算法、模糊控制算法和神经网络控制算法。其中着重研究了神经网络控制算法。最后,研究了机器人对运动目标的跟踪,把导弹跟踪目标的平行接近法引入到了机器人对运动目标的跟踪之中。 机器人对静止目标的跟踪相对于运动目标来说比较简单,只需要识别出目标,然后根据识别出的目标的位置控制机器人的运动即可。 PID算法比较简单,用于控制对象比较清楚的情形;当被控对象比较复杂、模型不明确时,采用模糊控制算法;学习算法则用于被控对象具有可重复性运动的情况。虽然各种算法应用的情况不同,但是它们都能够比较好的跟踪到目标,不同的是控制过程中的最优轨迹问题。 神经网络控制具有智能性。对于神经网的训练是很重要的,关系到神经网络以及对被控对象控制的好坏。神经网络控制用于机器人对目标的跟踪上面,具有很大的优点。从仿真效果可以看出,应用神经网路控制,不但可以使机器人准确的跟踪到目标,而且可以使机器人在跟踪目标的过程中所经过的路线达到最优。 对于运动目标,跟踪目标相对来说比较复杂,除了要检测目标之外,还要对目标的运动进行预估。为此引入了平行接近法,进行应用,并加以仿真,得到了很好的效果。 最后,把各种算法应用实际中,控制机器人的运动,使机器人准确的跟踪到目标。
【学位授予单位】:南京航空航天大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP242.6

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王志文;郭戈;;一种新的移动机器人路径跟踪控制策略[J];兰州理工大学学报;2006年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
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2 胡光艳;市内移动机器人总体功能的概念性设计及计算机虚拟仿真[D];武汉理工大学;2003年
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 张开生;张攀峰;李强华;李霞;;塑料瓦楞板同步剪切的仿人智能控制系统[J];工程塑料应用;2007年02期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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10 叶萍;韩如成;;直接转矩控制系统智能开关状态选择器的应用与发展[A];2005中国电机工程学会电力系统自动化专委会全国供用电管理自动化学术交流暨供用电管理自动化学科组第二届年会论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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2 高晓阳;甘肃河西大麦麦芽干燥控制系统研究[D];甘肃农业大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李华英;航空发动机多变量鲁棒控制方法研究[D];南昌航空大学;2010年
2 马爱清;真空差压铸造系统加压模型建立与控制算法设计[D];南昌航空大学;2010年
3 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
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6 朱正强;车标识别的关键技术研究[D];辽宁师范大学;2010年
7 程慧;基于神经网络的两类问题研究[D];广西师范学院;2010年
8 许继影;一类非线性时滞系统的稳定性及鲁H_∞控制[D];广西师范学院;2010年
9 范不井;某地区电网短期负荷预测研究[D];郑州大学;2010年
10 杨书显;基于PSO算法的氧乐果合成过程建模与控制研究[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 牛玉刚,杨成梧;基于PID型神经网络的自适应控制[J];兵工学报;2001年01期
2 李军;黎兆衡;张世艺;;电子信息与智能化技术在汽车上的应用[J];重庆交通学院学报;2006年04期
3 曹建荣,虞烈,魏泽国,王勉华;基于逆系统理论的感应电动机解耦控制的研究[J];电工技术学报;1999年01期
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9 黄开胜;李立国;刘旺;郝杰;;基于光电传感和路径记忆的车辆导航系统[J];电子产品世界;2007年02期
10 袁茵;;高速启动中的智能汽车[J];电子技术;2006年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 王华清;基于分布式虚拟现实技术的飞行仿真系统研究[D];南京航空航天大学;2002年
2 关柏青;基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪[D];河北工业大学;2002年
3 董宏丽;神经网络PID控制系统的研究[D];大庆石油学院;2003年
4 李丽宏;基于双目显微立体视觉系统的研究[D];河北工业大学;2003年
5 孔慧勇;基于运动控制卡的全闭环控制系统研究[D];四川大学;2003年
6 任志阳;移动机器人控制器的研究及其实现[D];南京理工大学;2004年
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8 王斌;摄像机定标与单视测量技术研究[D];西安电子科技大学;2008年
9 李景运;轮式差速移动机器人轨迹跟踪控制方法[D];天津大学;2008年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 郝晓弘;李翠明;;机器人跟踪的迭代学习控制方法[J];兰州理工大学学报;2008年06期
2 王其磊;杨逢瑜;关红艳;王顺;陈君辉;娄磊;;基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析[J];兰州理工大学学报;2009年01期
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张成法;基于太阳能的光电导航搬运车的设计[D];中北大学;2011年
2 曾真;分析仪器中温度的自适应控制研究[D];杭州电子科技大学;2010年
3 周哲;基于RBF神经网络的自适应控制研究[D];武汉工程大学;2011年
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5 李翠明;工业机器人迭代学习控制策略研究[D];兰州理工大学;2008年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 王树国,战强,陈在礼;智能机器人的现状及未来[J];机器人技术与应用;1998年01期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄凤娟;;基于PID算法的温度测控系统在电热水器中的应用[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2009年03期
2 王国珍,来斯泽;实际微分PID控制的性能分析[J];山西建材;1995年02期
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5 何文波,闫卫平;集成PCR芯片温控系统的设计[J];仪表技术与传感器;2005年07期
6 杜云超;;PID过程控制及其参数整定策略浅析[J];化学工程与装备;2010年09期
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10 梁春英;郑子华;杨桂芳;王熙;李爱传;;基于PID算法的变量施肥控制系统设计[J];黑龙江八一农垦大学学报;2006年04期
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2 王颖;解永春;;基于椭圆轨道的视线制导方法[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
3 钱新恩;;钢条——PZT系统的建模研究[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
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1 司癸卯;工程机械4WS系统及数字控制器研究[D];长安大学;2004年
2 黄益绍;不确定非线性大系统分散自适应模糊控制算法与应用研究[D];南京航空航天大学;2009年
3 黄益绍;不确定非线性大系统分散自适应模糊控制算法与应用研究[D];南京航空航天大学;2009年
4 于蓉蓉;光伏发电关键技术及电动汽车充电站可靠性研究[D];北京交通大学;2011年
5 梁伟平;球磨机制粉系统智能控制算法的研究及应用[D];华北电力大学;2000年
6 龙祖强;变论域模糊控制器的若干重要问题研究[D];中南大学;2011年
7 杨盐生;不确定系统的鲁棒控制及其在船舶运动控制中的应用[D];大连海事大学;2000年
8 周海波;磁悬浮直线运动系统的设计与控制研究[D];中南大学;2010年
9 王弼陡;全自动化学发光免疫分析仪测控系统的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 罗荣海;机器人自动导引、跟踪控制研究[D];南京航空航天大学;2002年
2 房新力;模糊控制算法研究及其在水泥球磨机上的应用[D];济南大学;2010年
3 曹宗岭;基于模糊控制算法的炉温实时监控系统[D];沈阳航空航天大学;2011年
4 徐美娇;基于模糊控制算法的北方日光温室冬季环境控制系统的研究[D];内蒙古农业大学;2011年
5 郑伟;模糊控制算法研究及其在导航中的应用[D];西安电子科技大学;2008年
6 刘会娟;直流炉给水控制系统状态变量—模糊控制算法研究[D];华北电力大学(河北);2010年
7 张成法;基于太阳能的光电导航搬运车的设计[D];中北大学;2011年
8 冯启蒙;微机多区温度自动控制系统[D];南京理工大学;2004年
9 王兆宇;神经网络理论应用于航向自动舵研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 李长峰;基于DSP技术的运动控制卡的研制和开发[D];哈尔滨理工大学;2004年
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